手写VIO --学习笔记 - Part8

已于 2022-08-20 11:39:44 修改
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分类专栏： SLAM 文章标签： VIO
于 2022-04-15 16:14:19 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_48592526/article/details/124027744
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本文介绍了视觉惯性里程计（VIO）中时间戳延迟的处理方法，包括基于特征匀速模型的重投影误差计算，以及使用B样条函数进行时间偏移估计的算法流程。还探讨了相机/IMU的联合标定，包括时间偏移、空间变换等参数的估计，并通过实验展示了时间延迟估计对加速度测量信息的敏感性。
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手写VIO --学习笔记 - Part1
～勿据散客～的博客
02-19 1133
一、VIO文献阅读 阅读VIO 相关综述文献[a]，回答以下问题： 1、视觉与IMU进行融合之后有何优势？ IMU：(Inertial Measurement Unit)，惯性测量单元 典型6轴 IMU 以较高频率（≥100Hz\ge 100Hz≥100Hz）返回被测量物体的角速度与加速度 短时间内，IMU的精度很高 受自身温度、零偏、振动等因素干扰，积分得到的平移和旋转容易漂移 视觉：(Visual Odometry) 以图像形式记录数据，频率较低（15−60Hz15-60Hz15−60Hz 居多）
手写VIO --学习笔记 - Part7
～勿据散客～的博客
04-07 800
1、 参考 从零手写VIO——（六）VINS 初始化和 VIO 系统 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业7 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业七 有道云笔记 高翔，张涛等《视觉SLAM十四讲》p186-p197
从零开始手写VIO课件
07-06
VIO 知识面广，公式繁多复杂，初学者入门时间长且不容易掌握，半途而废者居多，这也导致熟练掌握 VIO 的 SLAMer并不多，企业相关人才需求缺口较大。为此，贺一家与高博在深蓝学院联合推出了『从零开始手写VIO』课程。通过这门课程，我们将详细讲解VIO的实现细节。更重要的是，课程将手写后端作为重点。 从零手写VIO课程知识点整理
EqVIO算法的测试运行
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weixin_42673393的博客
07-12 319
GIFT和argparse库可以预先安装，以减少后续编译的时间。运行eqvio_opt测试，如果数据集格式为rosbag，需要确保rosbag同级目录下包含intrinsics.yaml文件。其原因是yaml-cpp库不支持将读取内容解析为std::array格式，一个解决方案如下。依照main.md中的建议，对于低于C++20版本的环境，可以使用如下命令编译。由此可见滤波算法对参数较为敏感，需要精细的调节才可以达到较高的精度。运行eqvio_sim，仿真可能会有卡顿，需要等待片刻。
从零手写VIO(1)
weixin_45559915的博客
06-15 436
从零手写VIO(1)
手写VIO（一）
DD_Huang的博客
05-22 135
这里有点疑惑，为什么有些算出来会差个负号。
手写VIO | 汇总
W776655的博客
01-05 160
参考 手写VIO学习总结（五） [从零手写VIO|第五节]——后端优化实践——单目BA求解代码解析 【VIO笔记（学习VINS的必备基础）】第五讲（1/2） 手写VIO后端 从零开始手写VIO第二讲vio_data_simulation-master源码阅读 ...
vio笔记
Pancheng1的博客
04-21 453
1.从ros_vio.cc入 main()， 2.创建SLAM系统，ORB_SLAM2::System SLAM 进入system（system.cc line211）:创建关键帧数据库、创建地图、创建用于可视化的Drawer. 初始化Tracking线程：从设置文件中，装载相机参数，Load ORB参数。 初始化Local Mapping线程并launch：获得局部窗口大...
手写VIO作业总结（六）
sunshine
02-21 952
手写VIO作业总结（六） 文章目录手写VIO作业总结（六）1、作业2.1 证明2.2 代码实现SVD分解（基于eigen代码实现） 1、作业 2.1 证明 2.2 代码实现 CmakeLists cmake_minimum_required(VERSION 3.5.1) project(Triangulate) set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAG...
手写VIO --学习笔记 - Part6
～勿据散客～的博客
03-26 1142
1、 参考 从零手写VIO——（五）视觉前端 Frontend 手写VIO总结（四） 手写VIO课后作业（四） 从零开始手写VIO第四章作业（含关键点的参考资料） 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业4 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业四 有道云笔记 高翔，张涛等《视觉SLAM十四讲》p186-p197 ...
手写VIO --学习笔记 - Part5
～勿据散客～的博客
03-14 1633
1、 参考 手写VIO后端分析（手写VIO总结五） 手写VIO课后作业（五） 从零开始手写VIO第五章作业（含关键点的参考资料） 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业5 深蓝学院《从零开始手写VIO》作业五 有道云笔记 高翔，张涛等《视觉SLAM十四讲》p186-p197 ...
手写VIO --学习笔记 - Part2
～勿据散客～的博客
02-22 1224
1、设置IMU仿真中的不同的参数，生成allen方差标定曲线 allan 方差工具： https://github.com/gaowenliang/imu_utils ​https://github.com/rpng/kalibr_allan 1.1 imu_utils 环境配置 安装依赖库 sudo apt-get install libdw-dev 编译code_utils mkdir -p catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/src git clone https://gi
手写VIO --学习笔记 - Part4
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03-09 1092
1、信息矩阵分析 2、证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 阅读《Relationship between the Hessian and Covariance Matrix for Gaussian Random Variables》 证明信息矩阵和协方差的逆之间的关系 3、Bundle Adjustment信息矩阵的计算 参考 从零手写VIO——（四）基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性（上）舒尔补 从零手写VIO——（四）基于滑动窗口算法的 VIO 系统：可观性和一致性（下）滑动窗口算法 手
手写VIO第1章（笔记+作业）
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手写VIO --学习笔记 - Part3
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03-01 413
最小二乘基础概念： 找到一个 nnn 维的变量 x∗∈Rnx^* \in \mathbb{R}^nx∗∈Rn ，使得损失函数 F(x)F(x)F(x) 取局部最小值：F(x)=12∑i=1m(fi(x))2F(x) = \frac{1}{2}\sum_{i=1}^{m}(f_i(x))^2 F(x)=21​i=1∑m​(fi​(x))2 其中fif_ifi​是残差函数，如测量值和预测值之间的差，且有 m>nm>nm>n。局部最小值指对任意 ∣∣x−x∗∣∣<δ||x-x^*||&lt
手写VIO笔记--概述
木独的博客
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最近深蓝学院在视觉slam之后又推出了进阶版的手写VIO教程，看上去能学到很多东西的样子，唯一一点不足之处在于价格实在是太贵了好吧！！！表示穷学生党学不起，好在最近找了几个志同道合的朋友一起承担这个费用才勉强能获得学习资源。怀着强烈的期待与好奇并希望借这个机会提高一下自己的能力，我决定每一次的课程都写一篇笔记来巩固自己学的东西，并把课后习题贴在这里，逼迫自己好好学习，day day up！ 在预...
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【深蓝学院】手写VIO第9章--课程总结--笔记
手写VIO学习总结（一）
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11-02 2906
文章目录1.简介作业1.1作业1.2作业1.2 1.简介 贺一家和高博合作推出了一个关于 VIO 的课程，此课程主要为VIO学习者提供学习资源。VIO不仅应用在无人车、机器人，还应用于手机 AR 等领域。可以说，VIO 已成为 vSLAM 算法工程师的必备技能。课程介绍如下： 本博客主要记录学习课程的笔记和课程的作业。 作业1.1 阅读VIO 相关综述文献如a，回答以下问题： • 视觉与IMU ...
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