ROS学习笔记(十)

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前言

1.按照固定格式创建srv文件

2.编辑配置文件

2.1 package.xml中添加编译依赖与执行依赖

2.2 CMakeLists.txt(和功能包同级的那个)编辑 srv 相关配置

3.编译生成中间文件

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前言

服务通信自定义srv，srv文件内的可用数据类型与msg文件一致，且定义srv与自定义msg的实现流程类似：

1. 按照固定格式创建srv文件
2. 编辑配置文件
3. 编译生成中间文件

1.按照固定格式创建srv文件

服务通信中，数据分成2个部分，请求与响应即客户端和服务端，在创建的srv文件中请求(客户端)和响应(服务端)中间使用---进行分割，具体实现如下：

功能包(关于功能包的创建建议复习一下)下新建srv目录(新建文件夹)，在文件夹下创建srv文件，内容：

int32 num1
int32 num2
---
int32 sum

注意点：

• 中间---分割，上面为客户端，下面为服务端
• 没有“;”

2.编辑配置文件

大题上与前面的msg差不多

2.1 package.xml中添加编译依赖与执行依赖

<build_depend>message_generation</build_depend>
<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

2.2 CMakeLists.txt(和功能包同级的那个)编辑 srv 相关配置

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation//新添的
)

//这部分和msg有区别的
add_service_files(
  FILES
  # Service1.srv
  # Service2.srv
  Addints.srv
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES plumbing_server_client
 CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

3.编译生成中间文件

这部分了解就好。