VSC/SMC（六）——基于低通滤波器的滑模控制(含程序模型)

Mr. 邹

已于 2022-11-30 14:15:14 修改

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分类专栏：滑模控制滤波器文章标签： matlab 算法滑模控制

于 2022-08-27 18:18:39 首次发布

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滤波器

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3.MATLAB/Simulink仿真分析

前言

前言，由于饱和函数或者连续光滑的双曲函数作为切换函数时对滑模控制输出的消抖有限，所以本文想学习以下滤波器消抖的方法，下面先介绍简单的低通滤波器消抖的滑模控制，并配上实例及程序模型进行仿真分析。

1.低通滤波器原理

其实也有的文献称为线性滤波，具体可以参考以下文献：

Design of Sliding Mode Controller with Low-Pass Filter for Robot Manipulators

带滤波器的滑膜控制系统结构

一阶低通滤波器：

其中，λ > 0。

由系统结构图可知：τ = u*Q(s) = u*λ/(s+λ)，即τ'+λτ = λu。其中τ为滤波后的控制输入(实际控制输入)，u为滤波前的控制输入(虚拟控制输入)。

2.控制器设计

2.1被控对象

Jθ''=u-d(t)

其中，J = 1/10，扰动d(t) = 3*sin(t)。

2.2误差变量

e = θ-θd

其中，θd为指令信号/理想信号。

2.3滑膜函数

s = e''+c1*e'+c2*e

其中，c1和c2的取值需要满足使滑膜函数s多项式为Hurwitz多项式。

将e'''和被控对象u=Jθ''+d(t)代入滑膜函数中，所以有：

s' = λu-d'-λ(Jθ''+d)+J(-θd''+c1*e''+c2e')

还是用等效滑模的思想，先假设扰动d(t) = 0，则s' = λu-λJθ''+J(-θ''d+c1*e''+c2e')，为了方便调参，选取等速趋近律s' = -η*sign(s)，联立函数导函数和趋近律,得控制律(虚拟控制输入)：

u = -（-λ*J*θ''+J*(-θd''+c1*e''+c2*e')+η*sign(s)）

至于使用Lyapunov函数证明闭环系统的稳定性，这里不再累赘，有兴趣读者可以看我之前的文章。

3.MATLAB/Simulink仿真分析

3.1s函数编写被控对象

指定信号/理想信号θd = sin(t)，扰动d(t) = 3*sin(t)。

function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance] = Plant(t,x,u,flag)

switch flag,
  case 0,
    [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes;
  case 1,
    sys=mdlDerivatives(t,x,u);
  case 2,
    sys=mdlUpdate(t,x,u);
  case 3,
    sys=mdlOutputs(t,x,u);
  case 4,
    sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u);
  case 9,
    sys=mdlTerminate(t,x,u);
  otherwise
    DAStudio.error('Simulink:blocks:unhandledFlag', num2str(flag));

end
function [sys,x0,str,ts,simStateCompliance]=mdlInitializeSizes

sizes = simsizes;
sizes.NumContStates  = 2;
sizes.NumDiscStates  = 0;
sizes.NumOutputs     = 2;
sizes.NumInputs      = 2;
sizes.DirFeedthrough = 1;
sizes.NumSampleTimes = 1;   % at least one sample time is needed
sys = simsizes(sizes);
x0  = [0.5;0];
str = [];
ts  = [0 0];

simStateCompliance = 'UnknownSimState';

function sys=mdlDerivatives(t,x,u)
theta = x(1);
dtheta = x(2);
d = u(1);%扰动d(t)
tau = u(2);%实际控制输入τ
J = 10;
ddtheta = (tau-d)/J;
sys = [dtheta;ddtheta];

function sys=mdlUpdate(t,x,u)

sys = [];

function sys=mdlOutputs(t,x,u)

sys = x;

function sys=mdlGetTimeOfNextVarHit(t,x,u)

sampleTime = 1;    %  Example, set the next hit to be one second later.
sys = t + sampleTime;

function sys=mdlTerminate(t,x,u)

sys = [];