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前言
前面的文章已知介绍了滑模控制的设计步骤，其中第一步就是滑模面的设计，s = c*x或者s = c*e。其中x为状态变量，e为追踪误差，即滑模函数变量可以是状态变量也可以是误差。而滑模面系数的选取可以通过保证闭环系统极点在复平面左边或者保证滑模面满足为Hurwitz多项式的条件进行简单选择，严格也可以采用滑模极点配置法和滑膜二次型指标最优法，本文介绍的是根据二阶系统动态性能的极点配置法确定滑模面系数。
第二步就是趋近律的选择，本文选用指数趋近律。
第三步便是滑模面导函数与趋近律取等之后联立求解出真实控制输出了。其实在求解滑模真实控制输出中，也可以分两步，第一步是先在不考虑扰动项时求滑膜控制律的等效项ueq；第二步是滑膜控制律的鲁棒项usw，其实也就是趋近律。
好了，接下来进行实例仿真分析：
1.系统
1.1.被控对象/主动悬架系统
2自由度主动悬架
微分方程形式表示的系统：
状态空间方程：
其中，状态变量
1.2.参考/追踪模型
理想天棚阻尼1/4悬架
微分方程形式表示的系统：
状态空间方程：选取状态变量Xr = [xsr;xsr']，有：
2.极点配置法求取滑膜面系数
2.1通过二阶系统的动态性能确定极点
2.1.1二阶系统传递函数：
其中，系统无阻尼自振频率
。
2.1.2二阶系统传递函数标准形式：
2.1.3 特征方程：
2.1.4 主导极点：
2.1.5动态性能：
①输出超调量δp ≤ 10％
确定阻尼比ξ ≥ 0.5912，取ξ = 0.59。
②峰值时间tp ≤ 0.6s
由ξ = 0.59，得无阻尼自振频率ωn ≥ 6.4850。
③系统宽带频率ωb ≤ 8
得ωn ≤ 6.8880，取ωn = 6.5。
2.1.6极点选取遵循原则
①主导极点其主要作用，主导极点比主导极点距虚轴远5倍以上。
②极点可以是实数或复数,但是当以复数形式给出时,必须以共轭复数对形式出现。
③对于一个n维控制系统,可以而且必须给定n个希望的极点。
3.控制器设计
前述已说滑膜函数变量可以选择状态变量，也可以选取跟踪误差，所以本文将考虑两种情况进行分析。
3.1滑模函数变量为状态变量
则有s = c*x，所以滑膜导函数s' = c*x'，不考虑扰动项时求滑膜控制律的等效项ueq，滑膜运动时s = 0、s' = 0，所以s' = c*(A*x+B*ueq) = 0,得到ueq = -inv(c*B)*c*A*x。采用指数趋近律即s' = -ε*sign(s)-k*s，即滑模控制鲁棒项usw =-inv(c*B)*(ε*sign(s)-k*s)。联立滑膜导函数和趋近律，有c*x'= -ε*sign(s)-k*s，即c*(A*x+B*u)= -ε*sign(s)-k*s，得u = inv(c*B)*(-ε*sign(s)-k*s-c*A*x)，即u = ueq+usw。
3.2滑模函数变量为跟踪误差
3.2.1矩阵形式运算
即s = c*e，其中e = xm-x，m指参考模型，所以滑膜导函数s' = c*e' = c*[(Am*xm+Bm*um)-(A*x+B*u)]，同理选取指数趋近律，联立得u = inv(c*B)*[c*(Am*xm+Bm*um)+(ε*sign(s)+k*s)+A*x]。
3.2.1微分方程形式运算
假定主动悬架阻尼cs = 参考悬架阻尼c0。
情形一：若实际悬架与参考悬架的速度误差、位移位移、位移误差积分为广义误差矢量e，即
所以s' = c*e' = [c1 c2 c3]*[xs''-xsr'' xs'-xsr' xs-xsr]T = -ε*sign(s)-k*s，将悬架微分方程代入，即
c1*1/ms*[-cs*(xs'-xu')-ks*(xs-xu)-Fd-(-cs*(xsr'-xu')-ks*(xsr-xu)-Fdr)]+c2*e1+c3*e2 = -ε*sign(s)-k*s，取c1 = 1，整理得Fd = ms*(ε*sign(s)+k*s+c2*e1+c3*e2)+Fdr-cs*e1-ks*e2 = Fdr+ms*(ε*sign(s)+k*s)+(ms*c2-cs)*e1+(ms*c3-ks)*e2 = Fdep +ms*(ε*sign(s)+k*s) = 等效项+鲁棒项。
公式不好编辑，所以在word打出来再复制图片，更方便看清楚，推导如下：
情形二：也有的文章直接先求等效项(此时先不考虑扰动w(t))，即在做滑膜运动时，s = 0，s' = 0，所以s' = c*e' = [c1 c2 c3]*[xs''-xsr'' xs'-xsr' xs-xsr]T = 0，即c1*1/ms*[-cs*(xs'-xu')-ks*(xs-xu)-Fdeq-(-cs*(xsr'-xu')-ks*(xsr-xu)-Fdr)]+c2*e1+c3*e2 = 0，取c1 = 1，整理得Fdeq = ms*(c2*e1+c3*e2)-cs*(xs'-xu')-ks*(xs-xu)-(-cs*(xsr'-xu')-ks*(xsr-xu)-Fdr) = ms*(c2*e1+c3*e2)-cs*e1-ks*e2+Fdr = (c2*ms*-cs)*e1+(c3*ms-ks)*e2+Fdr；而鲁棒项Fdsw = 趋近律s' = -ε*sign(s)-k*s，所以滑膜控制律Fd = (c2*ms*-cs)*e1+(c3*ms-ks)*e2+Fdr+k*s = Fdeq+ε*sign(s)+k*s = 等效项+鲁棒项。
3.3参考模型为天棚阻尼悬架
参考模型可以有多种选择，常见的为选择理想天棚悬架作为参考模型，则需要加入约束条件，所以加入约束后的最终滑膜控制律为：
4.MATLAB/Simluink仿真分析
以《汽车半主动悬架的模型参考滑模控制器设计与分析---梁军》这篇文献为例进行复现，其滑模函数变量为误差变量。
这里选用一种sigmoid函数的切换函数：
4.1Simulink建模
4.2仿真结果与分析
结论：跟踪效果上，可以看到在跟踪效果上悬架动扰度和轮胎动变形以及控制输出实现了完美跟踪，车身加速度略有延迟及抖振；与被动悬架相比，车身加速度、悬架动扰度和车轮动变形均有大幅度改善；从控制输出来看，由于滑膜的抖振自身特性，控制力存在抖动，但是也能够跟踪上理想天棚阻尼力，证实了滑膜控制的强鲁棒性。
5.注意事项
1.参考模型并非是任意选取的，两个系统之间必须存在某种关系才可以，这样才能保证追踪得上。
如，被控对象：
理想得同阶系统追踪模型：
其中，x和xm均为nx1阶，u和um均为mx1阶。
假定完美精确追踪，即
进而
所以，这里分两种情况进行分析：
①当m = n时，控制器设计合理是完全可能追上的
②当m < n时，此时上述的等式方程不一定有解，需存在k1和k2使得(Am-A)=Bk1,Bm=Bk2。
2.只有当被控对象为（A，B）为可控对时，才可进行极点配置，因为（A，B）可控，则（A11，A12）可控。
3.滑膜的动态特性（s = 0）取决于滑膜函数的系数C，而与控制力u无关。
4.为了系统具有渐进稳定性，系统中等于u按s = 0求出ueq的而得到的特征方程的根均有负实部。
5.系统在s = 0的空间上存在滑动模态且任意位置均能到达s = 0的充要条件是det（C*B）≠ 0。
注：仅为便利自己学习，错误在所难免，如有侵权，请联系删除，有兴趣的学者可以参考学习交流，谢谢！
未完待续......
参考资料：
《汽车半主动悬架模型跟踪变结构控制---杨金霞》
《汽车主动悬架模型跟踪变结构控制---王亮》
《汽车半主动悬架的模型参考滑模控制器设计与分析---梁军》
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