Kalman详尽原理介绍合集

目录

前言

1.线性kalman(LKF)

1.1LKF原理简介

1.2 适用场合

2.扩展kalman(EKF)

2.1EKF原理简介

2.2 适用场合

2.3 使用注意事项

3.无迹kalman（UKF）

3.1UKF原理简介

3.2 UT变换

3.3 适用场合

4.粒子滤波PF

4.1 PF原理简介

4.2 适用场合

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前言

除了无模型控制和输出反馈的少部分系统，实际系统设计控制器时都是状态反馈，但是状态的获取往往是很困难的，这就需要利用量测量的信息，也就是传感器量测到的信息对状态变量进行估计，也就是我们所说的观测状态，对于目前主流的主要有扩张状态观测器、高增益观测器、Kalman滤波器，有的文章还会介绍扰动观测器等，但个人为扰动观测器和高增益观测器都可以归结为扩张状态观测器，扩张观测器又可以细分为线性扩张观测器LESO和非线性扩张观测器NLESO，对于LESO可以用高老师提出的宽带法调节，所有的观测器理论上可以无限还原名义模型。

对于往期也有部分文章介绍了扩张观测器：

基于扩张观测器(LESO)的滑模控制_Mr. 邹的博客-CSDN博客

VSC/SMC（八）——基于慢时变干扰观测器的滑模控制(含程序模型)_Mr. 邹的博客-CSDN博客