ROS Arbotix安装以及实现模型运动（十八）

目录

简介

实现流程:

安装 Arbotix 

方式1:命令行调用

方式2:源码安装

 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro

 添加 arbotix 所需的配置文件

 launch 文件中配置 arbotix 节点

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

配置 rviz: 

控制小车运动:

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简介

通过 URDF 结合 rviz 可以创建并显示机器人模型，不过，当前实现的只是静态模型，如何控制模型的运动呢？在此，可以调用 Arbotix 实现此功能。

Arbotix:Arbotix 是一款控制电机、舵机的控制板，并提供相应的 ros 功能包，这个功能包的功能不仅可以驱动真实的 Arbotix 控制板，它还提供一个差速控制器，通过接受速度控制指令更新机器人的 joint 状态，从而帮助我们实现机器人在 rviz 中的运动。

这个差速控制器在 arbotix_python 程序包中，完整的 arbotix 程序包还包括多种控制器，分别对应 dynamixel 电机、多关节机械臂以及不同形状的夹持器。

需求描述:

控制机器人模型在 rviz 中做圆周运动

实现流程:

1. 安装 Arbotix

2. 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro 文件

3. 添加 Arbotix 配置文件

4. 编写 launch 文件配置 Arbotix

5. 启动 launch 文件并控制机器人模型运动

安装 Arbotix 

方式1:命令行调用

sudo apt-get install ros-<<VersionName()>>-arbotix

将 <<VsersionName()>> 替换成当前 ROS 版本名称，如果提示功能包无法定位，请采用方式2。

 

安装成功

方式2:源码安装

先从 github 下载源码，然后调用 catkin_make 编译

git clone https://github.com/vanadiumlabs/arbotix_ros.git

 此方式不用管版本

下载好之后放到功能包里（ex：demo05_ws） 

然后在功能包里ctrl shift b即可

 创建新功能包，准备机器人 urdf、xacro

 urdf 和 xacro 调用上一讲实现即可

 添加 arbotix 所需的配置文件

新建文件复制以下代码

# 该文件是控制器配置,一个机器人模型可能有多个控制器，比如: 底盘、机械臂、夹持器(机械手)....
# 因此，根 name 是 controller
controllers: {
   # 单控制器设置
   base_controller: {
          #类型: 差速控制器
       type: diff_controller,
       #参考坐标
       base_frame_id: base_footprint, 
       #两个轮子之间的间距
       base_width: 0.2,
       #控制频率
       ticks_meter: 2000, 
       #PID控制参数，使机器人车轮快速达到预期速度
       Kp: 12, 
       Kd: 12, 
       Ki: 0, 
       Ko: 50, 
       #加速限制
       accel_limit: 1.0 
    }
}

 launch 文件中配置 arbotix 节点

代码解释:

<node> 调用了 arbotix_python 功能包下的 arbotix_driver 节点

<rosparam> arbotix 驱动机器人运行时，需要获取机器人信息，可以通过 file 加载配置文件

<param> 在仿真环境下，需要配置 sim 为 true

启动 launch 文件并控制机器人模型运动

启动launch:roslaunch xxxx ....launch

 

 

配置 rviz: 

 

控制小车运动:

此时调用 rostopic list 会发现一个熟悉的话题: /cmd_vel

 

 也就说我们可以发布 cmd_vel 话题消息控制小陈运动了，该实现策略有多种，可以另行编写节点，或者更简单些可以直接通过如下命令发布消息:

输入完上图这一段一直按tab补齐即可

 

对应设置 

 

 

借助这张图来理解

angular代表的是模型的旋转

比如说不设置linear

只设置angular

z=1 小乌龟就在原地转圈

设置linear后

x=1 此时小乌龟会边沿着x运动边转圈此时就是圆周运动 

小车的控制同理

rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y: 0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'

 添加组件让可视化更清晰

设置话题 

 

 keep代表保存的箭头数量

 shape是外观上的改变

这是开启TF后的效果