机器人关节力矩控制

由于与环境直接交互，机器人的力控制性能直接受到外部环境的影响。随着环境复杂性的增加，机器人的力控制问题面临着巨大挑战：在力控制过程中还需考虑动态障碍物、自身物理约束对机器人的影响，加之力控制过程存在负载变化、交互模型参数不确定等问题，在多约束条件下研究具有自适应补偿能力的力控制算法是关键。

力控机器人的优点

现有的工业机器人以及类似UR这种协作机械臂，通过电流环获取交互力的精度较差！

机器人关节引入力矩传感器的优点：

        每个关节处都装有扭矩传感器，实时反馈高质量扭矩信号。

（1）可调节刚度/柔度以及进行高级扭矩控制

（2）可迅速识别接触并立即降低力和速度

（3）因为传感器跟电机很近，避免了机器人机械本体动态特性的干扰。这种力控的方式的带宽要更高，动态响应更快。

（4）可以检测全臂的交互力信息，且它可以控制关节力矩输出

缺点：但它检测到的力矩信息包含有更多的重力矩、惯性力矩等信息，需要通过系统辨识和标定的方法从中提取出交互力信息。

机器人单关节力矩控制（前馈+反馈）可参考如下链接：

机器人单关节力矩控制（前馈+反馈） - Roger_Ceng - 博客园机器人单关节力矩控制 对于自由运动机器人来说，控制的目的是要控制机器人末端的位置和姿态（统一简称为位置），即所谓的位置控制问题。期望机器人末端达到的位置称为期望位置或期望轨迹，期望轨迹可以在机器人任务https://www.cnblogs.com/wdzeng/p/11633508.html

为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控？（Force/Torque Control） - 知乎之前介绍波士顿动力（Boston Dynamic Institute）Atlas2的文章和一系列SEA驱动器介绍的文章中，很多人都留言问到了： “为什么你一直在提力控？力控为什么这么重要？”“位置控制（Position Control）与力控（Forc…https://zhuanlan.zhihu.com/p/31811242

探讨力控机器人过去、现在和未来 - 知乎转载自非夕科技在工业领域，传统机械臂的使用已经有六十多年，它们主要依靠快速、精准的位置控制来完成运行“固定轨迹”就可以实现的任务；九十年代起，行业内兴起了对力控技术的研究，学术的成果在之后逐步转化为…https://zhuanlan.zhihu.com/p/334324356?utm_source=zhsharetargetidmore