力控关节机器人(关节扭矩传感器力控)

力控机器人本质上属于协作机器人中的一种,其每个关节都带有力矩传感器; [1]  广泛应用在工业医疗新零售领域或智能厨房行业。

Franka Emika:

力控机器人每个关节都带有力矩传感器

力矩传感器提供了一种提高机器人力控性能的途径。

更加精确地控制施加在末端执行器(End-Effector)的力比控制末端执行器的位置更加重要时,力控就必须得到引入,即:单单将关节目标位置(Target Position)作为控制输出量远远不能达到应用的要求,必须引入力矩/力控制输出量,或者将力矩/力作为闭环反馈量引入控制。

力控优点:

  1. 是需要与安全地与人类做物理上的交互(Human Robot PhysicalInteraction)
  2. 是需要做到柔顺的阻抗控制(Impedance Control)
  3. 是需要具备在未知环境(Un-perceptive environment)中的运动的能力
  4. 是需要具备快速的动态控制(Dynamical Control)调整能力

高减速比的减速器具有较大的静摩擦力特性

UR3, xMate, iiwa:

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阻抗控制与导纳控制:

阻抗控制和导纳控制的主要区别为如下因果关系:阻抗控制是基于测量的位置(差值)来控制外力,而导纳控制则是基于测量的外力(差值)来控制位置;

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力矩传感器与SEA

力矩传感器的刚度相较于SEA已经非常非常高了,SEA刚度一般是4kNm/rad(iit用的)10kNm/rad(Kuka LWR用的)这个数量级附近的。As we know, 柔性的引入会对驱动器频响和位置控制精度带来负面影响。

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参考文献链接:

为什么我们在机器人运动控制中一直在强调力控?(Force/Torque Control) - 知乎之前介绍波士顿动力(Boston Dynamic Institute)Atlas2的文章和一系列SEA驱动器介绍的文章中,很多人都留言问到了: “为什么你一直在提力控?力控为什么这么重要?”“位置控制(Position Control)与力控(Forc…icon-default.png?t=N7T8https://zhuanlan.zhihu.com/p/31811242

Unitree Z1 6轴谐波 力控 灵巧机械臂 1.6万元起打开新世界的大门!icon-default.png?t=N7T8https://mp.weixin.qq.com/s/BS5ZDr6aydSSsJysMLmVPg

睿尔曼智能icon-default.png?t=N7T8http://www.realman-robotics.com/

协作机械臂的设计解析及应用介绍 | 珞石机器人研发中心系统工程师任赜宇_iiwa相比运用在大负载、相对规则的生产环境中传统的工业机器人,协作机器人是可以与人类进行近距离接触的,其工作环境非结构化程度较高,具体体现于人类的高度参与和复杂的工作空间,如科研领域、医疗领域、商业领域和工业领域…icon-default.png?t=N7T8https://www.sohu.com/a/441689371_120232799

机械臂的对决:Franka FR3、Kinova Gen3和珞石ER 7 Pro参数对比 - 哔哩哔哩原创 | 文 BFT机器人Franka品牌介绍Franka成立于2016年,通过对行业痛点的深刻洞察,推出了颠覆性的机器人解决方案。作为全球机器人技术领域的权威专家之一,创始人Sami Haddadin博士受到人类敏捷性和触觉的启发,创新研发的基于APP的力控机器人,将以人为本的设计与德国高端工艺结合,填补了轻量级七轴协作机器人的空白。Franka FR3机械臂FR3是一款高精度、轻量级的7自由度协作机器人。全关节内置力控传感器,拥有力控调节系统、控制柜、标配二指夹爪。同时,还拥有FCI底层C++接口,支icon-default.png?t=N7T8https://www.bilibili.com/read/cv26472778/

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