Hogan 阻抗控制的理解

机器人阻抗控制是一种基于力的控制方法，它通过调节机器人在受到外部力作用时所表现出的抵抗能力（即阻抗），来实现与环境的良好交互。以下是对机器人阻抗控制的详细理解：

一、阻抗控制的基本原理

阻抗控制的核心思想是通过模拟物体的力学特性（如刚度、阻尼和质量），使机器人在与环境交互时表现出某种“阻抗”。这种阻抗可以通过调整机器人的关节扭矩、末端执行器力/力矩或刚性连接件的刚度、阻尼和质量等参数来实现。具体而言，阻抗控制将机器人与环境接触作业的动力学模型修改为期望阻抗（弹簧-质量-阻尼）模型，通过任意调节惯性、阻尼、刚度参数来实现调整机器人末端位置与接触力的关系。

二、阻抗控制的目标

阻抗控制的最终目标不是直接控制机器人的运动或接触力，而是控制机器人运动与外力之间的动态关系，使其等效为由弹簧-阻尼-质量组成的二阶系统。通过调节机器人的行为，以维持这个理想的动态关系，从而在执行任务时，机器人能够根据任务需求和环境变化，灵活地调整其运动轨迹和接触力，以实现稳定的交互。

三、阻抗控制的方法

阻抗控制的方法多种多样，但总体上可以分为两大类：基于位置的阻抗控制和基于力的阻抗控制。

1. 基于位置的阻抗控制：让机器人电机在位置模式下工作，通过发送目标位置和速度实现阻抗特性。这种方法主要关注机器人的位置精度和运动轨迹，通过调整机器人末端的位置和速度来实现阻抗控制。
2. 基于力的阻抗控制：让机器人的电机处于力矩模式工作，考虑机器人的动力学模型，直接计算出需要的力矩给驱动器，以实现对末端接触力和位移的调整。这种方法主要关注机器人与环境之间的作用力和反作用力，通过控制关节驱动力矩来实现阻抗控制。