ROS学习笔记（四）参数服务

ROS学习笔记（四）参数服务

rosparam：

列出当前所有参数：rosparam list 显示某个参数值：rosparam get param_key 设置某个参数值：rosparam set param_key param_value 保存参数到文件：rosparam dump file_name 从文件读取参数：rosparam load file_name 删除参数：rosparam delete param_key

一：创建自定义参数文件

（1）创建功能包

创建一个名为learning_parameters的ROS功能包，用于存放C++程序和参数文件。

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_parameters roscpp rospy std_msgs message_generation 

（2）创建自定义参数文件

在config目录下创建一个名为params.yaml的自定义参数文件，用于存储参数值。在该文件中，定义需要使用的参数及其默认值。例如：

my_param1: 0.5
my_param2: "hello"

（3）创建节点读取参数

在src目录下创建一个名为read_params.cpp的C++源文件，实现节点来读取参数。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "read_params");    // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh;                     // 创建ROS节点句柄

    // 读取参数
    double my_param1;
    if (!nh.getParam("my_param1", my_param1)){
        // ROS_WARN("Could not get parameter my_param1, using default value 0.5");
        my_param1 = 0.5;
    }

   std::string my_param2;
   if (!nh.getParam("my_param2", my_param2)){
        // ROS_WARN("Could not get parameter my_param2, using default value 'hello'");
        my_param2 = "hello";
    }

    ROS_INFO("Read parameters: param1 = %f, param2 = %s",
             my_param1, my_param2.c_str());

    return 0;
}

1. 在运行节点之前，使用rosparam命令来加载参数文件（在参数文件终端下）。

rosparam load params.yaml

2. 在运行节点之前，使用rosrun命令来启动一个新的终端窗口，并在其中输入以下命令来设置参数。例如：

rosparam set my_param1 0.8
rosparam set my_param2 'cww'

3. 编译C++程序并运行ROS节点，使用已加载的参数来执行节点。例如：

rosrun learning_parameters read_params

这将启动read_params节点，并使用已加载的参数来执行它。该节点将打印出已加载的参数值。