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前言
网课：台大机器人学运动学
书：机器人导论
一、Rotation Matrix与转角
问题：空间中的转动有三个DOFs，如果将空间中的三个DOFs想成是三个转动，这三个转动的角度和Rotation Matrix要如何对应？
i.e.空间中的Rotation Matrix是3DOFs，如何把一般的Rotation Matrix所表达的姿态，拆解成三次旋转角度，以对应三个DOFs？
1.1.拆解成三次旋转连乘所需要注意事项
1）rotation不是commutable（i.e.前后可以互换），所以多次旋转的先后顺序需要明确定义。
2）旋转转轴也需要明确定义，是对固定不动的转轴旋转，或是转动的frame当下所在的frame的转轴旋转。
1.2.两套拆解方式
1）对方向固定不动的转轴旋转：
F
i
x
e
d
a
n
g
l
e
s
Fixed ~angles
Fixed angles，即空间中固定一个frame，point（vector）都是以于这个frame的principal axes作为转轴旋转。
2）对转动的frame当下所在的转轴方向旋转：
E
u
l
e
r
a
n
g
l
e
s
Euler ~angles
Euler angles，即被转动物体的frame的principal axes作为转轴旋转。
Fixed Angle与Euler Angle的区别在于，在旋转变换的过程中，Euler Angle指的是旋转是绕物体自身的坐标轴旋转。Fixed Angle指的是旋转绕世界坐标系的轴旋转。
二、Fixed Angles
2.1.X-Y-Z Fixed Angles-由angles推算R
B
A
R
X
Y
Z
(
γ
,
β
,
α
)
=
R
Z
(
α
)
R
Y
(
β
)
R
X
(
γ
)
=
[
c
α
−
s
α
0
s
α
c
α
0
0
0
1
]
[
c
β
0
s
β
0
1
0
−
s
β
0
c
β
]
[
1
0
0
0
c
γ
−
s
γ
0
s
γ
c
γ
]
=
[
c
α
c
β
c
α
s
β
s
γ
−
s
α
c
γ
c
α
s
β
c
γ
+
s
α
s
γ
s
α
c
β
s
α
s
β
s
γ
+
c
α
c
γ
s
α
s
β
c
γ
−
c
α
s
γ
−
s
β
c
β
s
γ
c
β
c
γ
]
{^A_B}R_{XYZ}(\gamma,\beta,\alpha)= R_Z(\alpha)R_Y(\beta)R_X(\gamma)\\~\\= \begin{bmatrix}c\alpha&-s\alpha&0\\s\alpha&c\alpha&0\\0&0&1\end{bmatrix} \begin{bmatrix}c\beta&0&s\beta\\0&1&0\\-s\beta&0&c\beta\end{bmatrix} \begin{bmatrix}1&0&0\\0&c\gamma&-s\gamma\\0&s\gamma&c\gamma\end{bmatrix}\\~\\= \begin{bmatrix}c\alpha c\beta&c\alpha s\beta s\gamma-s\alpha c\gamma&c\alpha s\beta c\gamma+s\alpha s\gamma\\ s\alpha c\beta&s\alpha s\beta s\gamma+c\alpha c\gamma&s\alpha s\beta c\gamma-c\alpha s\gamma\\-s\beta&c\beta s\gamma&c\beta c \gamma\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~
BARXYZ(γ,β,α)=RZ(α)RY(β)RX(γ) =
cαsα0−sαcα0001
cβ0−sβ010sβ0cβ
1000cγsγ0−sγcγ
=
cαcβsαcβ−sβcαsβsγ−sαcγsαsβsγ+cαcγcβsγcαsβcγ+sαsγsαsβcγ−cαsγcβcγ
以operator来看，向量 v v v乘上rotation matrix即表示在同一个frame下，进行转动操作 v ′ = B A R v = R 3 R 2 R 1 v v'= {^A_B}Rv=R_3R_2R_1v v′=BARv=R3R2R1v
Ex：以Fixed Angles旋转：【先对X轴旋转60度，后对Y轴旋转30度】，和【先对Y轴旋转30度，然后对X轴旋转60度】各自的
B
A
R
^A_BR
BAR分别是多少？
2.2.X-Y-Z Fixed Angles-由R推算angles
B
A
R
X
Y
Z
(
γ
,
β
,
α
)
=
[
c
α
c
β
c
α
s
β
s
γ
−
s
α
c
γ
c
α
s
β
c
γ
+
s
α
s
γ
s
α
c
β
s
α
s
β
s
γ
+
c
α
c
γ
s
α
s
β
c
γ
−
c
α
s
γ
−
s
β
c
β
s
γ
c
β
c
γ
]
=
[
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
]
i
f
β
≠
9
0
。
，
β
=
A
t
a
n
2
(
−
r
31
,
r
11
2
+
r
21
2
)
α
=
A
t
a
n
2
(
r
21
/
c
β
,
r
11
/
c
β
)
γ
=
A
t
a
n
2
(
r
32
/
c
β
,
r
33
/
c
β
)
(
−
9
0
。
≤
β
≤
9
0
。
)
i
f
β
=
9
0
。
，
α
=
0
。
γ
=
A
t
a
n
2
(
r
12
,
r
22
)
i
f
β
=
−
9
0
。
，
α
=
0
。
γ
=
−
A
t
a
n
2
(
r
12
,
r
22
)
{^A_B}R_{XYZ}(\gamma,\beta,\alpha)= \begin{bmatrix}c\alpha c\beta&c\alpha s\beta s\gamma-s\alpha c\gamma&c\alpha s\beta c\gamma+s\alpha s\gamma\\ s\alpha c\beta&s\alpha s\beta s\gamma+c\alpha c\gamma&s\alpha s\beta c\gamma-c\alpha s\gamma\\-s\beta&c\beta s\gamma&c\beta c \gamma\end{bmatrix}\\~\\ =\begin{bmatrix}r_{11}&r_{12}&r_{13}\\r_{21}&r_{22}&r_{23}\\r_{31}&r_{32}&r_{33}\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~~~~~\\~\\ if~\beta\neq90^。，\beta=Atan2(-r_{31},\sqrt{{r_{11}}^2+{r_{21}}^2})\\ \alpha= Atan2(r_{21}/c\beta,r_{11}/c\beta) \\\gamma=Atan2(r_{32}/c\beta,r_{33}/c\beta) (-90^。\le\beta \le90^。)\\ if~\beta=90^。，~\alpha=0^。~\gamma = Atan2(r_{12},r_{22})~~~~~~ \\if~\beta=-90^。，~\alpha=0^。~\gamma = -Atan2(r_{12},r_{22})
BARXYZ(γ,β,α)=
cαcβsαcβ−sβcαsβsγ−sαcγsαsβsγ+cαcγcβsγcαsβcγ+sαsγsαsβcγ−cαsγcβcγ
=
r11r21r31r12r22r32r13r23r33
if β=90。，β=Atan2(−r31,r112+r212)α=Atan2(r21/cβ,r11/cβ)γ=Atan2(r32/cβ,r33/cβ)(−90。≤β≤90。)if β=90。， α=0。 γ=Atan2(r12,r22) if β=−90。， α=0。 γ=−Atan2(r12,r22)
Ex：以X-Y-Z Fixed Angles方法，反算
R
=
[
0.866
0.433
0.25
0
0.5
−
0.866
−
0.5
0.75
0.433
]
R = \begin{bmatrix}0.866&0.433&0.25\\0&0.5&-0.866\\-0.5&0.75&0.433\end{bmatrix}
R=
0.8660−0.50.4330.50.750.25−0.8660.433
的angles.
三、Euler Angles
3.1.Z-Y-XEuler Angles-由angles推算R
B
A
R
Z
′
Y
′
X
′
(
α
,
β
,
γ
)
=
B
′
A
R
B
′
′
B
′
R
B
′
B
′
′
R
=
R
Z
′
(
α
)
R
Y
′
(
β
)
R
X
′
(
γ
)
=
[
c
α
−
s
α
0
s
α
c
α
0
0
0
1
]
[
c
β
0
s
β
0
1
0
−
s
β
0
c
β
]
[
1
0
0
0
c
γ
−
s
γ
0
s
γ
c
γ
]
=
[
c
α
c
β
c
α
s
β
s
γ
−
s
α
c
γ
c
α
s
β
c
γ
+
s
α
s
γ
s
α
c
β
s
α
s
β
s
γ
+
c
α
c
γ
s
α
s
β
c
γ
−
c
α
s
γ
−
s
β
c
β
s
γ
c
β
c
γ
]
=
R
Z
(
α
)
R
Y
(
β
)
R
X
(
γ
)
=
B
A
R
X
Y
Z
(
γ
,
β
,
α
)
{^A_B}R_{Z'Y'X'}(\alpha,\beta,\gamma)={^A_{B'}}R~^{B'}_{B''}R~{^{B''}_{B'}R}= R_{Z'}(\alpha)R_{Y'}(\beta)R_{X'}(\gamma)\\~\\ =\begin{bmatrix}c\alpha&-s\alpha&0\\s\alpha&c\alpha&0\\0&0&1\end{bmatrix} \begin{bmatrix}c\beta&0&s\beta\\0&1&0\\-s\beta&0&c\beta\end{bmatrix} \begin{bmatrix}1&0&0\\0&c\gamma&-s\gamma\\0&s\gamma&c\gamma\end{bmatrix}\\~\\= \begin{bmatrix}c\alpha c\beta&c\alpha s\beta s\gamma-s\alpha c\gamma&c\alpha s\beta c\gamma+s\alpha s\gamma\\ s\alpha c\beta&s\alpha s\beta s\gamma+c\alpha c\gamma&s\alpha s\beta c\gamma-c\alpha s\gamma\\-s\beta&c\beta s\gamma&c\beta c \gamma\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~~\\~\\= R_Z(\alpha)R_Y(\beta)R_X(\gamma)={^A_B}R_{XYZ}(\gamma,\beta,\alpha)~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
BARZ′Y′X′(α,β,γ)=B′AR B′′B′R B′B′′R=RZ′(α)RY′(β)RX′(γ) =
cαsα0−sαcα0001
cβ0−sβ010sβ0cβ
1000cγsγ0−sγcγ
=
cαcβsαcβ−sβcαsβsγ−sαcγsαsβsγ+cαcγcβsγcαsβcγ+sαsγsαsβcγ−cαsγcβcγ
=RZ(α)RY(β)RX(γ)=BARXYZ(γ,β,α)
注意：以mapping来看，对某个向量，从最后一个frame，逐渐转动到第一个frame A P = B A R B P = R 1 R 2 R 3 B P ^AP= {^A_B}R^BP=R_1R_2R_3~ ^BP AP=BARBP=R1R2R3 BP
可以看到，Z-Y-X Euler Angles和X-Y-ZFixed Angles得到一样的R，即Euler的正转等于Fixed的反转，所以Z-Y-X Euler Angles和X-Y-ZFixed Angles会有一组简单的对应
Ex：以Euler Angles旋转：【先对X轴旋转60度，后对Y轴旋转30度】，和【先对Y轴旋转30度，然后对X轴旋转60度】各自的
B
A
R
^A_BR
BAR分别是多少？
Ex：Ruler（Y30，X60）v.s.Fixed（X60，Y30）
3.2.Z-Y-ZEuler Angles-由angles推算R
B A R Z ′ Y ′ Z ′ ( α , β , γ ) = R Z ′ ( α ) R Y ′ ( β ) R Z ′ ( γ ) = [ c α c β c γ − s α s γ − c α c β s γ − s α c γ c α s β s α c β c γ + c α s γ − s α c β s γ + c α c γ s α s β − s β c γ s β s γ c β ] {^A_B}R_{Z'Y'Z'}(\alpha,\beta,\gamma)= R_{Z'}(\alpha)R_{Y'}(\beta)R_{Z'}(\gamma)\\~\\ =\begin{bmatrix}c\alpha c\beta c\gamma-s\alpha s\gamma &-c\alpha c\beta s\gamma-s\alpha c\gamma&c\alpha s\beta\\ s\alpha c\beta c\gamma+c\alpha s\gamma&-s\alpha c\beta s\gamma+c\alpha c\gamma&s\alpha s\beta\\-s\beta c\gamma&s\beta s\gamma&c\beta \end{bmatrix} BARZ′Y′Z′(α,β,γ)=RZ′(α)RY′(β)RZ′(γ) = cαcβcγ−sαsγsαcβcγ+cαsγ−sβcγ−cαcβsγ−sαcγ−sαcβsγ+cαcγsβsγcαsβsαsβcβ
3.3.Z-Y-ZEuler Angles-由R推算angles
B
A
R
Z
′
Y
′
Z
′
(
α
,
β
,
γ
)
=
[
c
α
c
β
c
γ
−
s
α
s
γ
−
c
α
c
β
s
γ
−
s
α
c
γ
c
α
s
β
s
α
c
β
c
γ
+
c
α
s
γ
−
s
α
c
β
s
γ
+
c
α
c
γ
s
α
s
β
−
s
β
c
γ
s
β
s
γ
c
β
]
=
[
r
11
r
12
r
13
r
21
r
22
r
23
r
31
r
32
r
33
]
i
f
β
≠
0
。
，
β
=
A
t
a
n
2
(
r
31
2
+
r
32
2
,
r
33
)
α
=
A
t
a
n
2
(
r
23
/
s
β
,
r
13
/
s
β
)
γ
=
A
t
a
n
2
(
r
32
/
s
β
,
−
r
31
/
s
β
)
i
f
β
=
0
。
，
α
=
0
。
γ
=
A
t
a
n
2
(
−
r
12
,
r
11
)
i
f
β
=
−
18
0
。
，
α
=
0
。
γ
=
−
A
t
a
n
2
(
r
12
,
−
r
11
)
{^A_B}R_{Z'Y'Z'}(\alpha,\beta,\gamma)\\~\\ =\begin{bmatrix}c\alpha c\beta c\gamma-s\alpha s\gamma &-c\alpha c\beta s\gamma-s\alpha c\gamma&c\alpha s\beta\\ s\alpha c\beta c\gamma+c\alpha s\gamma&-s\alpha c\beta s\gamma+c\alpha c\gamma&s\alpha s\beta\\-s\beta c\gamma&s\beta s\gamma&c\beta \end{bmatrix}\\~\\ =\begin{bmatrix}r_{11}&r_{12}&r_{13}\\r_{21}&r_{22}&r_{23}\\r_{31}&r_{32}&r_{33}\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~\\~\\ if~\beta\neq0^。，\beta=Atan2(\sqrt{{r_{31}}^2+{r_{32}}^2},r_{33})~~~~~~~~~~~\\ \alpha= Atan2(r_{23}/s\beta,r_{13}/s\beta) \\\gamma=Atan2(r_{32}/s\beta,-r_{31}/s\beta) \\ if~\beta=0^。，~\alpha=0^。~\gamma = Atan2(-r_{12},r_{11})~~~~~~~~~~ \\if~\beta=-180^。，~\alpha=0^。~\gamma = -Atan2(r_{12},-r_{11})
BARZ′Y′Z′(α,β,γ) =
cαcβcγ−sαsγsαcβcγ+cαsγ−sβcγ−cαcβsγ−sαcγ−sαcβsγ+cαcγsβsγcαsβsαsβcβ
=
r11r21r31r12r22r32r13r23r33
if β=0。，β=Atan2(r312+r322,r33) α=Atan2(r23/sβ,r13/sβ)γ=Atan2(r32/sβ,−r31/sβ)if β=0。， α=0。 γ=Atan2(−r12,r11) if β=−180。， α=0。 γ=−Atan2(r12,−r11)
Ex：
R
=
B
A
R
X
′
Y
′
Z
′
(
60
,
30
,
0
)
=
R
X
′
(
60
)
R
Y
′
(
30
)
=
[
0.866
0.433
0.25
0
0.5
−
0.866
−
0.5
0.75
0.433
]
R ={^A_B}R_{X'Y'Z'}(60,30,0)=R_{X'}(60)R_{Y'}(30)=\begin{bmatrix}0.866&0.433&0.25\\0&0.5&-0.866\\-0.5&0.75&0.433\end{bmatrix}
R=BARX′Y′Z′(60,30,0)=RX′(60)RY′(30)=
0.8660−0.50.4330.50.750.25−0.8660.433
，以Z-Y-Z Ruler Angles的公式反算，Ruler Angles为多少？
所以可知，一个Rotation Matrix可以对应多种拆解方式，得到不一样的转动角度。
四、Euler/Fixed angles小结
12种Euler angles和12种Fixed angles（
C
3
1
C
2
1
C
2
1
C{^1_3}C{^1_2}C{^1_2}
C31C21C21）
存在Duality：每种Euler都有一组反转的Fixed与之对应，所以一共有12种对principal axes连三次转动的拆解方法。
4.1.Angles-axis表达法（轴角法）
4.2.Cuaternion表达法（四元数法）
自己要在课外查资料，关于角轴法和四元数法
五、描述空间状态
即将移动和转动整合一起定量描述
5.1.Homogeneous transformation matrix：
[ B A R A P B o r g 0 0 0 1 ] = [ A X ^ B A Y ^ B A Z ^ B A P B o r g 0 0 0 1 ] = B A T \begin{bmatrix}&{_B^A}R&&^AP_{B~org}\\0&0&0&1\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~\\~\\ =\begin{bmatrix}&&\\ {^A}\widehat X{_B} &{^A}\widehat Y{_B}& {^A}\widehat Z{_B}&^AP_{B~org}\\\\0&0&0&1\end{bmatrix}=~^A_BT [0BAR00APB org1] = AX B0AY B0AZ B0APB org1 = BAT
5.2.当Mapping，转换向量（或点）的坐标系的方式来确认 B A T ^A_BT BAT运算的正确性
所谓mapping，就是将某个坐标（point or vector）从一个frame转到另一个frame。即point（vector）在空间中的位置没变化，只是参考坐标系（frame）改变
5.3. B A T ^A_BT BAT当Operator，即 对坐标（point or vector）在当前frame进行移动或转动。
Ex：
P
o
i
n
t
P
1
=
[
3
7
0
]
Point~P_1=\begin{bmatrix}3\\7\\0\end{bmatrix}
Point P1=
370
，先对Z轴CCW（counter clockwise，一般以CCW为正方向）转
3
0
。
30^。
30。，然后移动
[
10
5
0
]
\begin{bmatrix}10\\5\\0\end{bmatrix}
1050
到
P
2
P_2
P2，求
P
2
P_2
P2
In-video Quiz：如果要如下图所示先移动再转动，那T应该如何表达？
5.4.mapping/operator
因为运动是相对的，
B
A
^A_B
BAT当成Operator时对向量（或点）进行移动或转动的操作，也可以想象对frame进行反向的运动或移动的操作。
这里的frame“对frame进行反向的运动或移动的操作”是不是可以想象成将原frame转到一个新的frame上呢？这不就是mapping吗？
Ex：
5.5.Homogeneous transformation matrix的三种用法
六、Homogeneous transformation matrix运算法则
6.1.连续运算
{
A
}
→
{
C
}
\{A\}\rightarrow\{C\}
{A}→{C}
A
P
=
B
A
T
B
P
=
B
A
T
(
C
B
T
C
P
)
=
B
A
T
C
B
T
C
P
=
[
B
A
R
A
P
B
o
r
g
0
0
0
1
]
[
C
B
R
B
P
C
o
r
g
0
0
0
1
]
C
P
=
[
B
A
R
C
B
R
A
P
B
o
r
g
+
B
A
R
B
P
C
o
r
g
0
0
0
1
]
=
C
A
T
C
P
^AP~=~^A_BT^BP=^A_BT(^B_CT^CP)=~^A_BT^B_CT^CP~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~\\~\\ =\begin{bmatrix}&{_B^A}R&&^AP_{B~org}\\0&0&0&1\end{bmatrix}\begin{bmatrix}&{^B_C}R&&^BP_{C~org}\\0&0&0&1\end{bmatrix}{^C}P\\~\\ =\begin{bmatrix}&{^A_B}R{^B_C}R&&^AP_{B~org}+{^A_B}R^BP_{C~org}\\0&0&0&1\end{bmatrix}~~~~~~~~~~~~~~~\\~\\ =~^A_CT^CP~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
AP = BATBP=BAT(CBTCP)= BATCBTCP =[0BAR00APB org1][0CBR00BPC org1]CP =[0BARCBR00APB org+BARBPC org1] = CATCP
{
A
}
→
{
D
}
\{A\}\rightarrow\{D\}
{A}→{D}
A
P
=
B
A
T
B
P
=
B
A
T
(
C
B
T
(
D
C
T
D
P
)
)
=
B
A
T
C
B
T
D
C
T
D
P
=
[
B
A
R
C
B
R
D
C
R
A
P
B
o
r
g
+
B
A
R
B
P
C
o
r
g
+
B
A
R
C
B
R
C
P
C
o
r
g
0
0
0
1
]
=
D
A
T
D
P
^AP~=~^A_BT^BP=^A_BT(^B_CT(^C_DT^DP))=~^A_BT^B_CT^C_DT^DP \\~\\ =\begin{bmatrix}&{^A_B}R{^B_C}R{^C_D}R&&^AP_{B~org}+{^A_B}R^BP_{C~org}+{^A_B}R{^B_C}R^CP_{C~org}\\0&0&0&1\end{bmatrix}=~^A_DT^DP
AP = BATBP=BAT(CBT(DCTDP))= BATCBTDCTDP =[0BARCBRDCR00APB org+BARBPC org+BARCBRCPC org1]= DATDP
6.2.逆矩阵与转置
6.3.连续运算，求未知的相对关系
6.4.连续运算法则
initial condition：{A}and{B}coinside：
B
A
T
=
E
4
×
4
^A_BT = E_{4\times4}
BAT=E4×4
1）{B}对{A}的转轴旋转：
p
r
e
m
u
l
t
i
p
l
y
premultiply
premultiply（自左乘）
以operator来想，对某一个向量，以同一个frame为基准，进行移动和转动
Ex：{B}依序经过
T
1
,
T
2
,
T
3
T_1,T_2,T_3
T1,T2,T3三次transformations，
B
A
T
=
T
3
T
2
T
1
E
v
′
=
B
A
T
v
=
T
3
T
2
T
1
v
^A_BT=~T_3T_2T_1E~~~~~v'=~^A_BTv=T_3T_2T_1v
BAT= T3T2T1E v′= BATv=T3T2T1v
2）{B}对{A}的转轴旋转：
p
o
s
t
m
u
l
t
i
p
l
y
postmultiply
postmultiply（自右乘）
以mapping来想，对某一个向量，从最后一个frame逐渐转移或移动回来，回到第一个frame。
Ex：{B}依序经过
T
1
,
T
2
,
T
3
T_1,T_2,T_3
T1,T2,T3三次transformations，
B
A
T
=
E
T
1
T
2
T
3
A
P
=
B
A
T
v
=
T
3
T
2
T
1
B
P
^A_BT=~ET_1T_2T_3~~~~~^AP=~^A_BTv=T_3T_2T_1^BP
BAT= ET1T2T3 AP= BATv=T3T2T1BP
3）小结：以固定的{A}或移动的{B}为基准进行移动或转动的操作，Homogeneous transformation matrix应用不同的连乘方式。
理解：相当于，perator是从前往后运算，坐标系固定，mapping是从后往前运算，坐标系变化
精选弹幕
- 永远记得，左乘矩阵就是线性累加
- 特殊欧式群和欧式正交群：旋转矩阵构成特殊正交群SO，位姿变换矩阵构成了特殊欧式群SE
- 对于一个旋转矩阵（我们的本质需求），我们有两种理解方式，一种是线性代数几何应用的Operation，一种是矩阵分析中过渡矩阵的mapping
- mapping可以翻译为映射，可以理解为在不同的坐标系中转化用的，物体的位置在空间中并没发生改变，只是参考坐标系发生了变化
- operator可以翻译为算子，可以理解为在一个基坐标系中做运算用的，物体的位置在空间中发生了改变
- 以6轴机器人为例，operator相当于从一轴算到六轴得到tcp相对于0系的位置，mapping相当于从六轴一步步转换到一轴得到tcp相对于0系的位置
- 欧拉角就是对最新坐标系进行变换描述，使用右乘 ；fix angle就是对固定坐标系进行描述，使用左乘
齐次变换矩阵的三种解释：
是位姿的描述， B A T ^A_BT BAT表示相对于坐标系{A}的坐标系{B}。特别的, B A R ^A_BR BAR的各列是定义{B}主轴方向的单位矢量， A P B o r g AP_{B~org} APB org确定了{B}的原点。
是变换映射： B A T ^A_BT BAT是映射 P B → A P ^B_P\rightarrow^AP PB→AP
是变换算子：T将 A P 1 ^AP_1 AP1变成 A P 2 ^AP_2 AP2
位姿和变换都可以用位置矢量加上姿态来描述。一般来说位姿主要是用于描述，而变换常用来表示映射或算子。变换是平移和旋转的一般形式；但有时在纯旋转（或纯平移）的情况下也常用变换这个术语。
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