编译moveit!时缺少manipulation_msgs功能包

在noetic版本下的ros编译时发生如下报错

Could not find a package configuration file provided by “manipulation_msgs” with any of the following names:

manipulation_msgsConfig.cmake
manipulation_msgs-config.cmake

Add the installation prefix of “manipulation_msgs” to CMAKE_PREFIX_PATH or set “manipulation_msgs_DIR” to a directory containing one of the above files. If “manipulation_msgs” provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed.

这表示当前环境下缺少manipulation_msgs这个功能包

解决办法：

进入相关网站直接去下载相应的功能包

首先到如下网址下下载manipulation_msgs安装包，并去掉最后的版本号

https://github.com/ros-interactive-manipulation/manipulation_msgs/

安装好后是这个样子

安装位置就安装在你工作空间的src下

然后再到这个网址下去下载另外一个功能包，安装路径和安装方法跟上面一样

https://github.com/ros-interactive-manipulation/household_objects_database_msgs

安装完两个功能包后，再进行编译不再报错。