moveit!学习心得（一）机械臂urdf建模

首先需要在你的主目录新建一个工作空间，名字就随便取，比如我取的是rm_eng

 然后再在新建的工作空间下创建一个名为src的文件夹，用来存放具体功能包的源码。创建完成后，我们要对其进行一个初始化，在src文件夹下打开终端，并输入

catkin_init_workspace

接下来我们就可以到我们的工作空间rm_eng下进行编译，输入

catkin_make

编译完成后，会生成build和devel两个文件夹

然后我们要设置环境变量，在我们当前页面打开终端，并输入指令

source devel/setup.bash

 因为我们用的终端是bash，所以尾缀是bash。如果用的是zsh的话，把bash改为zsh即可。

接下来我们要在src下创建机械臂模型的一个功能包，在src下打开终端，输入指令

catkin_create_pkg eng_arm roscpp tf urdf xacro

其中，catkin_create_pkg是创建功能包的指令，eng_arm是我们所建立功能包的名字，后面的roscpp等是我们所需要用到的各种依赖。

创建后我们会得到这样四个文件（.rviz的文件是后来创建的，这里可以不用管他）

 然后到eng_arm下再编译一次，再设置一次环境变量。

以上的两个文件夹，urdf用来存放机器人模型的urdf或xacro文件，launch用来保存相关启动文件。

 故在urdf文件夹下，我们可以用gedit生成一个.xacro的文件用来描述我们机械臂的模型。

gedit eng_arm.xacro

在.xacro文件中我们可提前设置颜色，pai以及惯性矩阵等常量。

示例如下

<material name="White">
     <color rgba="1 1 1 1"/>
</material>

<xacro:property name="M_PI" value="3.14159"/>

设置link如下所示

<link name="link1" >
        <visual>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
            <material name="Blue" />
        </visual>
        <collision>
            <origin xyz="-${link1_len/2} 0 0" rpy="0 ${M_PI/2} 0" />
            <geometry>
                <cylinder radius="${link1_width}" length="${link1_len}"/>
            </geometry>
        </collision>
        <xacro:inertial_matrix mass="1"/>
    </link>

其中的xyz为link在xyz轴的偏移量，而rpy则是其在不同轴角度的偏移量。cylinder表示该link为圆柱体，radius为圆柱体半径，length为长度。

设置joint如下所示

<joint name="joint2" type="prismatic">
        <parent link="link1"/>
        <child link="link2"/>
        <origin xyz="-${link1_len} 0 0" rpy="-${M_PI/2} 0 ${M_PI/2}" />
        <axis xyz="1 0 0" />
        <limit effort="300" velocity="1" lower="-0.5" upper="0.5" />
        <dynamics damping="50" friction="1"/>
</joint>

在我所设置的joint2中，link1为父link，link2为子link。prismatic表示其为一个滑移关节，axis描述的是该关节往那个轴向进行运动。

写完.xacro文件后，我们还需要一个启动文件，也就是launch文件。因此，我们可以在launch文件夹下创建arm_start.launch文件。

<launch>
    <arg name="model" />
    <!-- 加载机器人模型参数 -->
    <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find eng_arm)/urdf/eng_arm.xacro" />

    <!-- 设置GUI参数，显示关节控制插件 -->
    <param name="use_gui" value="true"/>

    <!-- 运行joint_state_publisher节点，发布机器人的关节状态  -->
    <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" />
    
    <!-- 运行robot_state_publisher节点，发布tf  -->
    <node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />
    
    <!-- 运行rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" />
</launch>

然后我们就可以运行我们的机械臂模型哩。

在终端输入

roslaunch eng_arm arm_start.launch

我们就可以看到我们的机械比模型还有一个控制插件。

但是如果你是第一次进这个rviz，你会惊奇的发现没有模型。

那是因为你并没有加入机械臂的模型，只要点击左下角的add，并选中RobotModel，点击ok，再将你左上角的fixed frame选为你的底座link即可，比如我的是base_link。

但是如果每次进rviz都要这样点的话就很麻烦，那你就可以点击左上角file中的save config as，将这个rviz保存下来。只要将我们launch文件中的这段话改成这样，那我们就不用每次进去都点了。

<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find eng_arm)/eng_arm.rviz" required="true" />