遨博机器人AUBO C语言的SDK接口说明（1）

添加全局路点用于轨迹运动

rs_add_waypoint()

int

rs _ add _ waypoint ( RSHD rshd ,

Doubl

e

joint _ radian [ ARM _ DO

F ]

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

joint _ radia

n

六个关节的关节角，单位 ( rad )

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

向服务器添加非在线轨迹运动路点文件

int

rs _ append _ offline _ track _ file ( RSHD

rshd ,

const char * filename

)

rs_append_offline_track_file()

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

filenam

e

路点文件全路径 , 路点文件的每一行包含六个关节的关节角 ( 弧度 ), 用逗号

隔开

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

向服务器添加非在线轨迹运动路点

rs_append_offline_track_waypoint()

int

rs _ append _ offline _ track _ waypoint ( RSHD

rshd ,

const JointParam

waypoints [],

int

waypoint _ count

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

waypoints

路点数组 ( 路点个数小于等于 3000)

waypoint _ coun

t

路点数组大小

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

基坐标系转基座标得到工具末端点的位置和姿态

rs_base_to_base_additional_tool()

int

rs _ base _ to _ base _ additional _ too

l

( RSHD

rshd ,

const Pos *

flange _ center _ pos _ onbase ,

const Ori *

flange _ center _ ori _ onbase ,

const ToolInEndDesc

*

tool ,

Pos *

tool _ end _ pos _ onbase ,

Ori *

tool _ end _ ori _ onbase

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

flange _ center _ pos _ onbase 基于基座标系的工具末端位置信息

flange _ center _ ori _ onbase 基于基座标系的工具末端姿态信息

tool

工具信息

tool _ end _ pos _ onbase

基于基座标系的工具末端位置信息

tool _ end _ ori _ onbase

基于基座标系的工具末端姿态信息

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

用户坐标系转基座坐标系

概述 : 将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态转成工具末端基于用户座标系下的位置和

姿态。

扩展 1: 法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为 (0,0,0) 。因此当工具为 (0,0,0)

时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态转成法兰盘中心基于用户座标系下的

位置和姿态。

扩展 2: 用户坐标系也可以选择成基座标系，即：

userCoord . coordType = BaseCoordinate 因

此当用户平面为基座标系时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态 转成 工具

末端基于基座标系下的位置和姿态， 即在基座标系加工具。

rs_base_to_user()

int rs _ base _ to _ user ( RSHD

rshd ,

const Pos *

pos _ onbase ,

const Ori *

ori _ onbase ,

const CoordCalibrate * user _ coord ,

const ToolInEndDesc * tool _ pos ,

Pos *

pos _ onuser ,

Ori *

ori _ onuser

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

pos _ onbase 基于基座标系的法兰盘中心位置信息（

x , y , z ） 单位 ( m )

ori _ onbase 基于基座标系的姿态信息 ( w , x , y , z )

user _ coord 用户坐标系

tool _ pos 工具信息

pos _ onuser 基于用户座标系的工具末端位置信息 , 输出参数

ori _ onuser 基于用户座标系的工具末端姿态信息 , 输出参数

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

检查用户坐标系参数设置是否合理

rs_check_user_coord()

int rs _ check _ user _ coord ( RSHD

rshd ,

const CoordCalibrate

*

user _ coord

)

Parameters

rshd

械臂控制上下文句柄

user _ coord 用户坐标系

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败 合理返回 : 0 不合理返回 : 其他

清理服务器上的非在线轨迹运动数据

rs_clear_offline_track()

int

rs _ clear _ offline _ track ( R

SH

D

rshd )

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

机械臂碰撞后恢复

rs_collision_recover()

int

rs _ collision _ recover ( R

SH

D

rshd )

Parameters

rshd 械臂控制上下文句柄

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

创建机械臂控制上下文句柄

rs_create_context()

Parameters

rshd

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败

注销机械臂控制上下文句柄

rs_destory_context()

Parameters

rshd

Returns

RS _ SUCC 成功 其他失败AU