1.介绍:在ROS中关于数据的留存以及读取实现,提供了专门的工具: rosbag。是用于录制和回放 ROS 主题的一个工具集。作用:实现了数据的复用,方便调试、测试。本质:rosbag本质也是ros的节点,当录制时,rosbag是一个订阅节点,可以订阅话题消息并将订阅到的数据写入磁盘文件;当重放时,rosbag是一个发布节点,可以读取磁盘文件,发布文件中的话题消息。
2.命令行操作:
rosbag record -a 录制所有话题
rosbag info 文件名 查看文件
rosbag play 文件名 回放文件
3.c++实现bag读与写案例:
写:
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "std_msgs/String.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
ros::init(argc,argv,"bag_write");
ros::NodeHandle nh;
//创建bag对象
rosbag::Bag bag;
//打开
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Write);
//写
std_msgs::String msg;
msg.data = "hello world";
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
bag.write("/chatter",ros::Time::now(),msg);
//关闭
bag.close();
return 0;
}
读:
/*
读取 bag 文件:
*/
#include "ros/ros.h"
#include "rosbag/bag.h"
#include "rosbag/view.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Int32.h"
int main(int argc, char *argv[])
{
setlocale(LC_ALL,"");
ros::init(argc,argv,"bag_read");
ros::NodeHandle nh;
//创建 bag 对象
rosbag::Bag bag;
//打开 bag 文件
bag.open("/home/rosdemo/demo/test.bag",rosbag::BagMode::Read);
//读数据
for (rosbag::MessageInstance const m : rosbag::View(bag))
{
std_msgs::String::ConstPtr p = m.instantiate<std_msgs::String>();
if(p != nullptr){
ROS_INFO("读取的数据:%s",p->data.c_str());
}
}
//关闭文件流
bag.close();
return 0;
}