无人机基础扫盲(个人学习版)

1:坐标系定义

        飞行器的坐标系参考的是当地水平坐标系.即地理坐标系(经纬度).与自身相互连接的叫做载体坐标系. 通常把X轴作为飞行器的前方. 针对于飞行器主要是三个角度方面的数值  : 翻滚角 Roll（记作ϕ）、俯仰角 Pitch（记作θ）和航向角 Yaw（记作ψ）

        俯仰角θ（pitch）

                   为载体绕着Y轴旋转的角度 

 

        

        偏航角ψ（yaw）：

                围绕Z轴旋转的角度。

        滚转角Φ（roll）：

                围绕X轴旋转的角度。

 姿态解算引入: 

      导航坐标系是地理坐标系，作为基准坐标系，用于描述地球表面上任意点的位置。载体坐标系是相对于载体（飞机）的局部坐标系，用于描述载体内部的位置和方向。

        在求解载体航行姿态时，需要将载体坐标系内测量到的数据转换到地理坐标系中，然后进行姿态解算。这是因为地理坐标系是一个固定的参考坐标系 ，而载体坐标系随着载体的运动而变化。

在载体坐标系中，载体坐标系的原点Ob位于载体的质心或中心，Xb轴指向载体水平方向向前，Yb轴指向朝着载体正前方看的左侧方向，Zb轴垂直于XY平面沿载体竖轴向上，满足右手法则。

因此，为了进行姿态解算，需要先将载体坐标系内测量到的数据转换到地理坐标系中，以便在地理坐标系中进行准确的姿态分析和计算。这样可以保证姿态解算的准确性和可靠性。

无人机基本控制

电机布局

        四轴飞行器的四个电机呈十字形排列，驱动四片桨旋转产生向上的推力。由于四个电机的轴距几何中心的距离相等（即电机中心之间的距离），所以当对角两个轴产生的升力相同时能够保证力矩的平衡，四轴不会向任何一个方向倾转。而当四个电机一对正转一对反转时，可使得绕竖直轴方向旋转