学习笔记2024.3.26，对3.21单目相机标定的补充

1.下载ros

下载推荐使用小鱼的一键安装，非常好用，小鱼是神。这里下载ros选择第一个就行

https://fishros.com/

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

2. 使用ROS进行相机标定 

ROS官方文档：https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials

 使用ros来进行标定相机的内参外参，参考文档：使用ros标定相机的内参和外参_ros内参-CSDN博客

 单目相机进行相机标定

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.1 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check

这里size:8*6为角点个数，实际上是横着9个格子，竖着7个格子。因为相机标定是标定角点，而角点横着8个，竖着6个。

 square： 0.1（m）为每一个小正方形的边长，单位是米，看每个人打印出来的大小是多大

image：为图像的话题，可以在打开相机驱动后，通过rostopic list 来查看

后面那个camera不用管不用动就这样就行，我也不知道什么时候需要改这个参数....

后续参考这个，写的很详细，单目双目都有解决方式。

使用ROS功能包camera_calibration进行单目相机和双目相机的内参和外参标定_rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --si-CSDN博客

额外注意：

如果遇到ros与python版本不符，无法启动的情况，不要直接将错误的python版本删掉，先将电脑中的文件备份！因为ubuntu系统很多功能是基于python的，又可能一失手把系统内主要文件删除了，一定要小心。（<——这人今天刚因为这个重新装机，桌面都进不去了）