1.下载ros
下载推荐使用小鱼的一键安装,非常好用,小鱼是神。这里下载ros选择第一个就行
wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros
2. 使用ROS进行相机标定
ROS官方文档:https://wiki.ros.org/ROS/Tutorials
使用ros来进行标定相机的内参外参,参考文档:使用ros标定相机的内参和外参_ros内参-CSDN博客
单目相机进行相机标定
rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.1 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera --no-service-check
这里size:8*6为角点个数,实际上是横着9个格子,竖着7个格子。因为相机标定是标定角点,而角点横着8个,竖着6个。
square: 0.1(m)为每一个小正方形的边长,单位是米,看每个人打印出来的大小是多大
image:为图像的话题,可以在打开相机驱动后,通过rostopic list 来查看
后面那个camera不用管不用动就这样就行,我也不知道什么时候需要改这个参数....
后续参考这个,写的很详细,单目双目都有解决方式。
额外注意:
如果遇到ros与python版本不符,无法启动的情况,不要直接将错误的python版本删掉,先将电脑中的文件备份!因为ubuntu系统很多功能是基于python的,又可能一失手把系统内主要文件删除了,一定要小心。(<——这人今天刚因为这个重新装机,桌面都进不去了)