机器人仿真——urdf

组合：

非仿真环境：使用URDF结合rviz直接显示感知的真实环境信息

仿真环境：需要使用URDF结合Gazebo搭建仿真环境，结合Rviz显示感知到的虚拟环境信息

URDF

步骤：

1. 建立功能包，头文件包含：urdf, xacro
2. 在src下分别建立以下层级目录
3. 编写urdf文件
4. 编写launch文件

• /config(保存设置的rviz格式)
• /launch(保存launch文件)
• /meshes(保存皮肤)
• /urdf/urdf(保存urdf文件，即机器人结构部分)
• /urdf/xacro

语法：

关节:joint

属性：

name

type 关节运动形式

• continuous 旋转关节 沿单轴无限旋转
• revolute 旋转关节，类似于continuous 但是有角度限制
• prismatic 滑动关节 沿着某一轴线移动的关节，有位置极限
• planer 平面关节 允许在平面正交方向上平移或移动
• floating 浮动关节，允许平移旋转
• fixed- 固定关节

子标签

• parent (设置parent link)
• child(设置 child link)
• orgin（xyz=偏移量，rpy=偏移弧度）
• axis(xyz用于设置围绕哪个关节运动)

<!-- 添加机器人底盘 并添加摄像头 -->
<robot name="myrobot">
    <!-- 底盘link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
        <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 立方体 -->
                <box size="0.3 0.2 0.1"/>     
            </geometry>
            <!-- 偏移与倾斜弧度 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色 -->
            <material name="car_color">
                <color rgba="0.2 0.5 0.7 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 摄像头link -->
    <link name="camera">
        <visual>
        <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 立方体 -->
                <box size="0.02 0.05 0.05"/>     
            </geometry>
            <!-- 偏移与倾斜弧度 -->
            <origin xyz="0.0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <!-- 颜色 -->
            <material name="camera_color">
                <color rgba="0.7 0.5 0.2 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 关节 -->
    <joint name="camer_car" type="continuous">
        <!-- 父 -->
        <parent link="base_link" />
        <!-- 子 -->
        <child link="camera" />
        <!-- 设置偏移量 -->
        <origin xyz="0.15 0 0.05" rpy="0 0 0"/>
        <!-- 设置关节旋转参考的坐标轴 -->
        <axis xyz="0 0 1"/>
    </joint>
</robot>

可见摄像头嵌入到箱体里面，所以需要重新设置偏移量；

而且存在报错，显示两者没有连接No transform from [camera] to [base_link]

修改launch文件

<launch>
    <!-- 在参数服务器中载入urdf文件 -->
    <param name="robot_description" textfile="$(find urdf01)/urdf/urdf/joint.urdf" />
    <!-- 启动rviz -->
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01)/config/show_mycar.rviz"/>
    <!-- 
        显示报错 No transform from [camera] to [base_link]
        原因：rviz显示URDF时必须发布不同的部件之间的坐标系关系
        解决：ROS中提供了关于机器人模型显示的坐标发布相关节点

     -->
     <!-- 关节姿态发布 -->
     <node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />
     <!-- 机器人姿态发布 -->
     <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
</launch>

 效果图如下：

再修改偏移量

将摄像头 z轴上的偏移量从0改为0.025，这样下沉的另一半就可以恢复到箱体以上了

连杆：link

属性：name

可视化：visual

geometry 连杆的形状

• box（盒状）（size=x,y,z）
• cylinder（圆柱体）(radius length)
• sphere（球体）(radius)
• mesh（为连杆添加皮肤）(filename=资源路径)

<!-- 设置不同形状的机器人部件 -->
<robot name="mycar">
    <link name="base_link">
        <visual>
        <!-- 形状 -->
            <geometry>
                <!-- 立方体 -->
                <box size="0.3 0.2 0.1"/>     
                 <!--圆柱  -->
                <cylinder radius="0.5" length="1"/>      
                <!-- 球体 -->
                <sphere radius="0.1" /> 
                <!-- 皮肤 -->
                <mesh filename="package://urdf01/meshes/sim_demo-main/autolabor_mini.stl" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

</robot>

origin 设置偏移量与倾斜弧度

• xyz = x y z的偏移
• rpy=x翻滚 y俯仰 z偏航

<!-- 偏移与倾斜弧度 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />

metrial 设置材料属性(颜色)

 <!-- 颜色 -->
            <material name="car_color">
                <color rgba="0.2 0.5 0.7 0.5" />
            </material>

碰撞属性：collision

惯性矩阵：Inertial