Livox AVIA 时间戳同步（PTP与修改驱动包法）

本次教程实现的实验设备是Jetson AGX Orin 32G，Livox AVIA。

由于PTP同步方法需要网卡支持，但是，我的路由器不支持PTP，所以雷达接入路由无法进行时间同步，所以本文介绍两种同步方式，PTP同步法和修改驱动包法，PTP用于雷达直接接Orin网口的，修改驱动包法使用github开源的修改好的驱动包，用于雷达和orin接同一个路由器。

1、设置雷达的静态IP或动态IP

下载Livox的可视化上位机软件，这个软件在Orin上不兼容，打不开，所以我们需要在自己的笔记本上下载。下载链接如下：

LiDAR Sensors - Livox

下载完成后，右键用管理员身份打开软件，用网线连接雷达和笔记本电脑

 

 就会出现雷达扫描的画面

点击设置按钮

往下翻

这个区域就是设置静态IP和动态IP的地方。

注意：如果是设置静态ip，那你连接的电脑的IP也要和雷达的IP端一致，例如，作者设定雷达IP为192.168.1.32，作者笔记本网口的IP为：192.168.1.50。

如果要和路由相连就要改为动态IP。

改完后点"Confirm",然后点“REBOOT”重启雷达，顺便断电重开。

2、在Orin上查看自己网口是否支持PTP

在终端输入ifconfig

Orin上这个是网口，用命令：ethtool -T etho 查看网口是否支持PTP，

这里显示不是none就是支持。

3、PTP同步

安装PTP工具

 sudo apt install ptpd

 执行时间同步命令:sudo ptpd -M -i etho-C。

显示这个证明同步成功了。注意，这个只是同步了这个网口，接路由器时，你的路由器不支持就不会同步的。

如果要验证是否同步，我们可以打开LIVOX AVIA的launch

roslaunch livox_ros_drive livox_lidar_rviz.launch

然后再开个终端输入:

rostoplic echo /livox/lidar --noarr

我们看这个时间和ROS的时间戳是一致的，就是同步成功了。

4、修改驱动包同步法

我们新建一个工作空间克隆这个源码

git clone https://github.com/zengy5/livox_ros_driver_zyx

上面这个代码没有修改IMU同步信息，下面这个链接是作者加上修改 IMU时间同步信息的代码链接。

git clone https://git.sgu-auto.fun/Z-x/livox_ros_drive_z.git

然后跟编译Livox_ros_drive一样编译它就可以了。

编译完后运行就可以了。验证方法与上面一样。

这个办法很好的解决了雷达和orin接在同一个路由器下的方案，非常感谢分享这个开源代码的大神。