TFMINI在PX4/pixhawk上的安装和设置

修改高度数据来源 即修改 EKF2_HGT_MODE 这个参数

TFmini具体插哪个串口可以在SENS_TFMINI_CFG里面修改，PX4官方文档说任何一个串口都可以插。

http://docs.px4.io/master/zh/sensor/tfmini.html

https://blog.csdn.net/weixin_37754036/article/details/98172322

阿木这里设置的串口四

https://bbs.amovlab.com/forum.php?mod=viewthread&tid=576

串口四应该是这个了。

串口四对应飞控板上这个口，所以tfmini插这个口。注意是红色箭头，不是蓝色箭头

 

这有个北醒官方CSDN写的在PX4上的设置，当然它的这个Pxihawk是老款的，接口布局不一样了和现在，参数名称可能也有改动，当然可以作为参考。

 https://blog.csdn.net/sinat_16643223

确实pixhawk就这几个串口，没有telem3

https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html

为什么要设置SENS_TFMINI_CFG,看了这个，就清楚为什么了，而不是死记了，每个传感器都会由这么一个参数去设置选择对应的口。那么我又有疑问了，光流模块是否要选择对应的口？我想起来了，只有在光流模块是插串口的时候，才需要专门设置，因为PX4的串口有多个，其他口似乎只有一个。有SENS_TFLOW_CFG这个选项！！！看来加一个驱动没有想的那么简单，还有加各种参数设置。

https://docs.px4.io/master/zh/peripherals/serial_configuration.html

 https://docs.px4.io/master/zh/sensor/pmw3901.html