STM32F1—舵机—PWM

胧车

已于 2022-03-19 00:01:57 修改

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文章标签： stm32 单片机 arm

于 2022-03-18 23:57:28 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_64826083/article/details/123572538

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一.前言

材料：STM32F103VET6开发板，TS90A舵机。

写此文章是为作为学习笔记，如有不足还请多指教。

二.主要知识点

大部分内容，包括端口复用，重映射在之前的呼吸灯文章中有记录。且此次代码注释详细，这里就不赘述了，直接上代码。

1.舵机

（1）ts90a.h

#ifndef __TS90A_H
#define __TS90A_H

#include "stm32f10x.h"

#define arr			200		//计数周期
#define psc			7200	//分频
#define angle		180		//角度

// 72000000/psc = f					   分频后的频率(单位：Hz	) 
// 1/f                                 计一个数的时间(单位：s)
// arr*(1/f) = T                       时间周期(单位：s)		（这需要看舵机的参数）
// 1 - pwmval/arr = high_time/T        TIM_SetCompare函数的参数(pwmval)与我们所需要高电平时间(high_time)的关系
// 高电平输出时间0.5ms~2.5ms对应的舵机转动是0°~180°           （这需要看舵机的参数）
// (high_time - 0.0005)/(0.0025 - 0.0005) = (angle - 0°)/(180°-0°)
// 所以最后得出 angle 和 pwmval 之间的关系：pwmval = arr - 800*angle/psc - 5*7200/psc
// 再将 arr 和 psc 带入，得：pwmval = 195 - angle/9

void PWM_TIM3CH2RE_Config(void);

#endif /* __TS90A_H */

（2）ts90a.c

#include "ts90a.h"

void PWM_TIM3CH2RE_Config(void)
{	
	//使能GPIO时钟、定时器3时钟和AFIO时钟，并部分重映射
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOB, ENABLE);		//使能 GPIO时钟
	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);		//使能 外设时钟
	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);		//使能 AFIO时钟
	GPIO_PinRemapConfig(GPIO_PartialRemap_TIM3, ENABLE);		//部分重映射Timer3 TIM3_CH2->PB5
	
	//配置GPIO引脚为复用功能
	GPIO_InitTypeDef	GPIO_InitStructure;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_5;
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_AF_PP;		//选择引脚为复用推挽功能
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;	    //选择引脚速度	
	GPIO_Init(GPIOB,&GPIO_InitStructure); 				//初始化GPIO
	
	//配置定时器3
	TIM_TimeBaseInitTypeDef		TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period=(arr-1);					//定时器周期
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler=(psc-1);				//预分频器
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_RepetitionCounter=TIM_CKD_DIV1;	//时钟分频因子，配置死区时间时需要用到
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;	//计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3,&TIM_TimeBaseStructure);  			//初始化定时器
	
	//配置定时器3通道2
	TIM_OCInitTypeDef		TIM_OCInitStructure;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode=TIM_OCMode_PWM2;
	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState=TIM_OutputState_Enable;	    //打开或者关闭脉冲输出
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity=TIM_OCPolarity_High;		    //有效电平设置为高状态		
	TIM_OC2Init(TIM3,&TIM_OCInitStructure);						    //初始化定时器通道2
	
	//使能预装载
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3,TIM_OCPreload_Enable);
	
	//开启定时器3
	TIM_Cmd(TIM3,ENABLE);
}

2.主函数

（1）一次转动 main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "ts90a.h"

int main(void)
{
	PWM_TIM3CH2RE_Config();
	while(1)
	{	
		TIM_SetCompare2(TIM3,195 - angle/9);        // pwmval = 195 - angle/9
		while(1);
	}
}

现在只要改变ts90a.h文件中的宏定义angle，就可以改变舵机旋转到哪一度了，0°、45°、90°……轻松实现。

（2）连续转动 main.c

#include "stm32f10x.h"
#include "ts90a.h"
#include "delay.h"

int main(void)
{
	PWM_TIM3CH2RE_Config();
	while(1)
	{
		u16 i;
		for(i=175;i<195;i++)
		{
			TIM_SetCompare2(TIM3,i);
			delay_ms(100);
		}
		for(i=195;i>175;i--)
		{
			TIM_SetCompare2(TIM3,i);
			delay_ms(100);
		}
	}
}

该代码实现0°到180°连续摆动。

合理的延时是必须的。