机器人中的数值优化之无约束优化

最新推荐文章于 2025-05-06 16:44:55 发布
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分类专栏： 数值优化 文章标签： 机器人 自动驾驶 算法
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_65089713/article/details/135278730
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本文介绍了在B站上，用户偷吃薯片的Zheng同学分享的深蓝学院《机器人中的数值优化》课程相关PPT，探讨了机器人技术中的关键算法应用。

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数值优化 | 非线性最小二乘优化器Ceres安装教程与应用案例
FRIGIDWINTER的博客
11-25 3953
Ceres是一个开源的 C++ 库，用于求解大规模非线性最小二乘问题。本文提供了简便的Ceres一键安装脚本，介绍了Ceres库的基本概念：非线性最小二乘、残差块、代价函数等，并给出Powell函数优化和非线性曲线拟合的案例，加深对Ceres库的应用理解，为后续基于非线性最小二乘的轨迹优化打下基础
解析机器人教育课程中的数值优化作用
gstemG_maker的博客
07-13 246
机器人学各类工程问题，其求解效率的瓶颈在于能否有效利用问题本身的结构。尽管各类通用优化求解器在现阶段得到了极大的发展，但是它们往往缺乏对具体问题的结构的利用，这也进一步限制了数值优化的计算效率。因此，当问题具有不同的维度、约束规模、光滑性、凸性和约束形式时，不同的数值算法的性能表现各异。只有了解各类数值优化算法的原理、技术细节和工程细节时，才能更好地对症下药，对具体问题具体分析，实现理论完备和工程稳定的求解。为帮助大家更好地学习理解数值优化问题。机器人中的数值优化 在线课程。本课程的脉络即是针对不同的优化问
机器人中的数值优化|【一】数值优化基础
qq_43443531的博客
01-03 1468
本文通过探讨机器人中的数值优化方法，研究包含各种凸优化的理论和数值优化方法。 令X是线性空间。如果对于X的子集S中的所有x和y，并且在区间 [0,1]中的所有t，点(1−t)x+ty也属于S，则S称为凸集。
机器人中的数值优化之凸集
weixin_65089713的博客
01-01 1427
集合中任意两点连线形成的线段属于这个集合，这个集合是凸集。注意：是否是凸集，集合的边界是否属于这个集合很重要这涉及到构造最小凸包的问题。上面列出的超平面、半空间等等都是凸集的典型代表锥不一定是凸集，比如锥的横截面是非凸集合，那么锥也是非凸的。上面的二阶锥是通过增加一个维度产生的。半正定的锥为何是凸集可以利用在集合中取A，B，证明他们的凸组合仍然在这个集合里。2 凸集的运算凸集的并集不一定是凸或非凸，凸集的交集一定是凸集。凸集的sum与product一定是凸集。
机器人中的数值优化之基本概念
weixin_65089713的博客
01-01 1116
目标函数不能存在负无穷的值，这样会使得最小值无法在计算机中用浮点数表示，最小值可以很小但必须有界，也就是上述的 lower bounded。sub-level sets就是下水平集，此时要求目标函数不能存在当x趋于无穷时函数趋于某个值即下水平集无界，这同样会导致最小值无法用浮点数表示
机器人中的数值优化（十九）—— SOCP锥规划应用：时间最优路径参数化(TOPP)
慕羽★的博客
10-01 1915
本系列文章主要是我在学习《数值优化》过程中的一些笔记和相关思考，主要的学习资料是深蓝学院的课程《机器人中的数值优化》和高立编著的《数值最优化方法》等，本系列文章篇数较多，不定期更新，上半部分介绍无约束优化，下半部分介绍带约束的优化，中间会穿插一些路径规划方面的应用实例
机器人中的数值优化之BFGS（nonconvex and smooth）
weixin_65089713的博客
01-31 1053
这是cautious update，一般在。当我们需要搜索方向是下降方向时，一定要让。，这就需要满足wolfe条件。首先需要满足充分下降条件，，当离最优解很近时没必要。
机器人学中的数值优化基础
BigDavid123的博客
02-11 1593
本章详细介绍了深蓝学院数值优化课第一章的内容 - 数值优化基础
机器人中的数值优化之罚函数法
weixin_65089713的博客
12-29 5051
由于L1-罚函数非光滑，因此无约束优化问题P的收敛速度无法保证，这实际上就相当于用牺牲收敛速度的方式来换取优化问题P的精确最优解。，如在1e-2~1e-3之间可接受。约束违背量不要求特别小时可采用。除了直接一步到位，还可以。
numerical-optimization:数值优化课程代码
05-12
该存储库存储了我在“数值优化”课程中使用的所有代码，它基本上由以下三章组成（关于无约束优化）： 第1章：牛顿型方法 第2章：非线性共轭梯度法 第三章：非线性最小二乘问题 所有代码都在Python中实现。 随附数字...
机器人路径规划+避障+曲线优化matlab代码
03-19
总之，"机器人路径规划+避障+曲线优化MATLAB代码"是一个综合性的项目，涵盖了机器人学中的关键技术和算法。通过学习和实践，不仅可以掌握路径规划和避障的基本理论，还能熟悉MATLAB在机器人领域的应用，为实际的...
路径规划-深蓝学院数值优化学习笔记（含PPT）
04-04
数值优化是寻找函数最小值或最大值的数学方法，它在路径规划中起到核心作用，帮助找到从起点到终点的最短或最优路径。 首先，我们要理解什么是数值优化。数值优化主要关注在实际计算环境中解决优化问题，通常涉及非...
深兰16套合集|持续更新
m0_59289317的博客
05-08 453
可以是你正在学习的东西，也可以是你认为很酷的东西，更可以是你正在工作的东西，皆可。可以是你正在学习的东西，也可以是你认为很酷的东西，更可以是你正在工作的东西，皆可。但是，最重要的是，你将了解到其他人是如何看待编程的。还有你遇到的那些小问题，已经有无数前辈也曾遇到过，他们总结了并分享在互联网上了，前人的经验是你的宝贵资源，要善于利用谷歌等软件。还有你遇到的那些小问题，已经有无数前辈也曾遇到过，他们总结了并分享在互联网上了，前人的经验是你的宝贵资源，要善于利用谷歌等软件。你需要挑战自我，并超越熟悉的领域。
安川机器人常见故障报警及解决办法
weixin_47514459的博客
05-01 1163
3，在机器人运动的时候报警（程序启动的时候报警），可以试试将机器人启动时候的加速度进行减小。1，接24V的I/O版的可能出现松动或者线路断线（就会报警，重写插入也会报警，必须重新矫正编码器。示教器中文说明（因为小编使用的是模拟器，虽然使用了汉化但是还是不太好）有的型号机器人，没有此模式，但最高密码为安全模式密码。解决办法：（建议先检查1，2方法）端子1，2可以接外部24V电源，3,4是内部24V。操作权限设置（如果密码不对，就证明密码被人修改）1，首先我们需要更换机器人操作权限（9个9）
BT137-ASEMI机器人功率器件专用BT137
04-30 368
BT137-ASEMI机器人功率器件专用BT137
柔性PZT压电薄膜多维力传感器在微创手术机器人的应用
Bolicom_mmWave的博客
05-02 533
随着医疗技术的迅速发展，微创手术机器人正在成为外科手术的重要助手。与传统开放式手术相比，微创手术创伤小、恢复快、感染率低，对手术器械的提出了更高要求。多维力传感器作为机器人“触觉”的核心部件，对提升机器人操作精度和安全性具有重要意义。然而，传统刚性六维力传感器存在体积大、柔性差、灵敏度低等问题，难以满足微创手术中对传感器轻量化、柔性化和高分辨率的综合需求。柔性PZT（锆钛酸铅）压电薄膜材料作为一种新型传感材料，凭借其柔性、轻薄、高灵敏度等优势，正逐步成为微创手术机器人传感系统的新技术路线。
机器人系统设置
最新发布
aubo_academy的博客
05-06 168
机器人系统设置。
机器人强化学习入门学习笔记(二)
xiaomu_347的博客
05-05 598
简单易实现（比 TRPO 简洁）稳定性强可用于高维动作空间（如机械臂、二足机器人）官方 MuJoCo 强化学习基准最常用的算法之一超强的样本效率（off-policy）探索能力强（鼓励策略输出分布）适合高维、复杂任务，MuJoCo 控制任务中表现优异无需精细调参，鲁棒性强比 DDPG 更稳定可靠动作输出确定性高，适合精准控制任务样本效率较好（off-policy）适用于机械臂、小车控制等任务。
奇瑞依托汽车产业链，实现服务机器人万台下线
2403_89593802的博客
05-06 453
近日，奇瑞集团旗下墨甲机器人（MOJA）全球批量交付的消息得到官方确认。这一重大进展不仅标志着奇瑞在服务机器人领域的商业化落地迈出关键一步，更成为国产智能装备进军全球市场的重要里程碑。
深蓝学院数值优化学习笔记与路径规划PPT
数值优化是计算机科学与工程领域中的一项重要技术，它在路径规划问题中扮演着核心角色。路径规划是指在一定的空间环境中，为移动对象（如机器人、车辆、无人机等）找到一条从起点到终点的最优或可接受路径的过程。这...
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