自主水下航行器的3D路径跟踪仿真（Matlab代码实现）

💥💥💞💞欢迎来到本博客❤️❤️💥💥

🏆博主优势：🌞🌞🌞博客内容尽量做到思维缜密，逻辑清晰，为了方便读者。

⛳️座右铭：行百里者，半于九十。

📋📋📋本文目录如下：🎁🎁🎁

目录

 ⛳️赠与读者

💥1 概述

📚2 运行结果

🎉3 参考文献

🌈4 Matlab代码实现

---

 ⛳️赠与读者

👨‍💻做科研，涉及到一个深在的思想系统，需要科研者逻辑缜密，踏实认真，但是不能只是努力，很多时候借力比努力更重要，然后还要有仰望星空的创新点和启发点。当哲学课上老师问你什么是科学，什么是电的时候，不要觉得这些问题搞笑。哲学是科学之母，哲学就是追究终极问题，寻找那些不言自明只有小孩子会问的但是你却回答不出来的问题。建议读者按目录次序逐一浏览，免得骤然跌入幽暗的迷宫找不到来时的路，它不足为你揭示全部问题的答案，但若能让人胸中升起一朵朵疑云，也未尝不会酿成晚霞斑斓的别一番景致，万一它居然给你带来了一场精神世界的苦雨，那就借机洗刷一下原来存放在那儿的“躺平”上的尘埃吧。

     或许，雨过云收，神驰的天地更清朗.......🔎🔎🔎

💥1 概述

自主水下航行器(AUV)是海洋科学研究、资源开发以及海洋军事力量中不可或缺的重要装备，受到世界各国的高度重视，控制系统是AUV的核心组成部分，也是决定AUV工作状态稳定性与可靠性的关键，由于海洋环境复杂多变，AUV运动过程中受海浪、海流及海底地形等因素干扰，导致水动力参数及相关非线性阻尼参数的不确定，其运动模型难以精确获得，给控制器设计带来一定挑战。​

本研究使用 MATLAB 和 Simulink，可以为海洋航行器设计、迭代和优化运动规划与路径跟随控制器，在二维和三维空间中仿真航行器的运动。借助三维仿真，在不同坐标区中对海洋航行器运动的耦合效应进行建模和观测。在仿真运动时，可以监控能耗和转弯半径等参数，并针对特定条件优化运动规划器。使用 MATLAB 和 Simulink 设计的运动控制器可直接部署到微控制器和 FPGA 等嵌入式硬件上。

必须安装 Matlab Simulink 3D Animation 工具箱。

📚2 运行结果

主函数部分代码：

close all
​
X = logsout{18}.Values.Data;
Y = logsout{19}.Values.Data;
Z = logsout{20}.Values.Data;
​
WaypointsPlot = [P0;Waypoints];
​
figure
plot3(Y,X,Z,'-b',WaypointsPlot(:,2),WaypointsPlot(:,1),WaypointsPlot(:,3),'--r','LineWidth',1.5)
;hold on;grid on;
scatter3(Y(1),X(1),Z(1),40,'p','filled','MarkerFaceColor','red');
scatter3(Y(end),X(end),Z(end),40,'h','filled','MarkerFaceColor','black');
scatter3(WaypointsPlot(:,2),WaypointsPlot(:,1),WaypointsPlot(:,3),40,'o','MarkerEdgeColor','red');
%axis equal;
%zlim([0 0.6]);
set(gca,'DataAspectRatio' ,[1 1 0.06]);
legend({'Track','Task Path','Start','End','WPs'},'Location','best');legend('boxoff');
xlabel('X[m]');ylabel('Y[m]');zlabel('Depth[m]');
set(gca,'ZDir','reverse');

🎉3 参考文献

文章中一些内容引自网络，会注明出处或引用为参考文献，难免有未尽之处，如有不妥，请随时联系删除。

[1]相琳,周振华.Unity3D无人航行器水下自主航行三维仿真[J].现代制造技术与装备,2021,57(07):72-75.

🌈4 Matlab代码实现