项目地址: GitHub - nizhihao/Collaborative-Pushing-Grasping
因为该项目中的moveit与gazebo联动是本人所需要的,故复现一下该项目,运用moveit的圆弧轨迹规划控制gazebo中机械臂模型画圆。
1.先把大佬的ur5文件包下载下来,大佬的ros版本是16.04的,我是18.04的。后期可能需要更改许多环境的bug,慢慢来吧。
2.安装包导入ros后,配置环境时报的第一个bug,环境配置中opencv-python下载报错
除了opencv-python,剩下三个已经安装好了
解决bug:原因是opencv-python-4.3.0.38 不再支持 Python 2.7,用pip install opencv-python命令可能自动安装最新版本的opencv-python,所以把 opencv-python 的版本降级到能支持Python 2.7的最新版本就可以了。
输入以下代码:
pip install opencv-python==4.2.0.32 -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
显示opencv-python下载成功。
2.ubuntu扩容
在下载安装包的时候,发现虚拟机内存不够,所以给他阔个容。请参考以下链接:
3.需要下载cuda和cudnn,用于做强化学习。不会搞,留着问下师兄。
4.在编译myur_ws时出现bug
当catkin_make时出现找不到serial组件的错误。此时需要安装serial。
使用sudo apt-get install ros-<distro>-serial下载 ROS 对应版本的工具包。
我的 ROS 版本是 melodic 故而使用:
sudo apt-get install ros-kinetic-serial
继续编译catkin_make -j后,仍出现bug:
这里网友给的建议是<dh_hand_driver>文件如果不用实机的话可以删掉,还有一个bug是关于<robotiq_85_gripper>文件的,得换一个版本,具体是哪一个版本,还不清楚。今天先做到这里啦。