PX4无人机调试流程记录

最新推荐文章于 2025-03-11 14:55:34 发布

719-竹问九

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文章标签：无人机

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_73384945/article/details/145351780

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微空科技MTF-01光流调试

PX4光流调试参考文档：https://docs.px4.io/main/en/sensor/optical_flow.html

微空MTF-01光流：https://micoair.cn/docs/MTF01-guang-liu-ce-ju-yi-ti-chuan-gan-qi-yong-hu- shou-ce

warning:目前MTF-01智能使用telem口
1.14.x-
MAV_1_CONFIG TELEM n
重启飞控
MAV_1_MODE Normal
SER_TELn_BAUD 115200 8N1
EKF2_OF_CTRL Enabled
EKF2_RNG_CTRL Enabled
EKF2_HGT_REF Range sensor
重启飞控
SENS_FLOW_ROT No rotation （1.14及以后版本该参数默认值如此，无需设置）

重启飞控，一切正常的话，在QGC的MAVLink Inspector页面中应该能看到DISTANCE_SENSOR和OPTICAL_FLOW_RAD消息。注意，QGC上显示的消息由飞控发出，消息频率并不等同于传感器的数据频率，这个频率由飞控的设置和数据链路的速度决定，主要用于观察，消息频率多少并不重要。

如果地面站是通过某些数传连接飞控时，由于数据链路速率较低，飞控会选择性发出数据，导致在QGC有可能看不到某些消息帧比如OPTICAL_FLOW_RAD，因此这一步建议使用USB连接飞控。

解锁报错：error:resolve system health failures first

原因1：罗盘未校准

原因2：电池未校准，比如电池电压未校准，6s电池总电压计算得出四十多V，需要校准。

电池校准https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/power.html

飞控上电调校准报错：time out error

需要给电调直接供电，不能经过电流计。电流计内部有大电容，直接给其供电时，会先给大电容充电后，再给电调供电。

设置飞行模式https://docs.px4.io/main/en/flight_modes_mc/

设置Altitude mode：只靠PX4飞控内部气压计也可以进入定高模式，当然使用单点激光雷达更好。可以在定高模式下起飞。

在PX4的**Altitude mode（高度模式）**下，油门推到62.5%以上的行为是根据当前状态和配置决定的，具体如下：

### **1. 正常情况下（已经解锁并在地面时）：**
- **缓慢起飞（平稳爬升）**：
  - 在Altitude mode中，油门的作用是调节垂直速度，而不是直接控制电机功率。
  - **中位油门（50%）**：保持当前高度（不升、不降）。
  - **高于中位油门（>50%）**：飞行器开始上升，油门越大，上升速度越快。
  - **低于中位油门（<50%）**：飞行器开始下降。

  当油门推到62.5%时，上升速度会加快，但起飞过程依然是**平稳爬升**，而不是立即快速起飞。

### **2. 特殊情况（如一键起飞模式）：**
- 如果你通过地面站或遥控器触发了**一键起飞**（Takeoff Command），飞行器会按照预设的起飞流程（通常是稳定爬升到一定高度）起飞，此时油门控制被飞控接管。
- Altitude mode本身并不直接支持"一键起飞"，需要配合命令触发。

### **关键点：**
- **62.5%的油门**不会触发"一键起飞"，只是表示让飞行器以较快的速度爬升。
- 起飞速度的快慢主要取决于飞控的配置，如最大爬升速率（`MPC_Z_VEL_MAX_UP`）和油门分布（`MPC_THR_HOVER`）。

### **检查参数：**
你可以检查以下PX4参数，了解或调整Altitude mode下的性能：
1. **`MPC_THR_HOVER`**：
   - 设置悬停油门值（通常为50%）。
   - 确保飞行器在50%油门时能够稳定悬停。

2. **`MPC_Z_VEL_MAX_UP`**：
   - 最大上升速度（默认约2-3 m/s）。
   - 如果上升速度太慢或太快，可以通过调整该参数优化。

3. **`MPC_Z_VEL_MAX_DN`**：
   - 最大下降速度。

4. **`MPC_TAKEOFF_ALT`**（一键起飞模式下的目标高度）：
   - 如果通过地面站或遥控器触发了一键起飞，飞行器会爬升到此参数设定的高度。

如果你观察到62.5%以上油门引发的行为与预期不符，可以提供飞控日志进一步分析。

设置Position mode：需要提供局部位置估计的传感器（e.g.光流，VINS，激光雷达，动捕，GPS/RTK），可以在Positon mode模式下起飞，油门推至62.5%左右。

设置return mode:RTL_RETURN_ALT``RTL_DESCEND_ALT参考：https://docs.px4.io/main/zh/flight_modes_mc/return.html

Arm switch channel：需要油门低位+按键。

故障保护https://docs.px4.io/main/en/config/safety.html#position-gnss-loss-failsafe

1). 位置（GNSS）丢失故障保护

PX4全局位置估计的质量较低，会触发该保护。

COM_POSCTL_NAVL：
选择Altitude/Manual:假设遥控器可控，则会进入定高模式（高度估计正常）或者手动模式
选择Land/Descend:假设遥控器不可控，则会进入降落模式（局部位置估计正常）或者紧急迫降

2). 遥控器丢失信号故障保护

QGC地面站安全里边设置为Land mode模式。

3). 地理围栏故障保护

设置飞行区域为rh = 20m10m，冲出围栏则设置为land mode模式。

4). 飞控外部控制连接丢失故障保护

飞控外部控制连接丢失，则可以自动切换到position mode 或者 land mode等模式

COM_OF_LOSS_T：连接丢失时间后保护
  COM_OBL_RC_ACT：如果遥控器连接正常，则触发保护后飞行模式切换至position mode 或者其他。

COM_OF_LOSS_T设置为0.5s

COM_OBL_RC_ACT设置为position mode

5). 强风故障保护

暂时不设置。

RTK-GPS（雷迅）使用
1. GPS配置教程https://docs.px4.io/main/en/gps_compass/#primary-gps-configuration-uart

EKF2_GPS_P_NOISE = 0.2
EKF2_GPS_V_NOISE = 0.2

c. 接上RTK-数传后，显示的是3D DGPS fixed而不是RTK DGPS fixed，猜测可能是因为数据下行太慢，可以在地面站上将MAV通道0的速度放开，同时将波特率设置到最大，在MAVLink控制台输入mavlink status查看相关状态。参考：https://docs.px4.io/main/en/advanced/rtk_gps.html#uplink-datarate

https://docs.qgroundcontrol.com/master/en/qgc-user-guide/setup_view/firmware.html

数传的数据传输太慢引起

d. 使用Type-C口连接地面站仍然不行，目前猜测手持底面站关于Type-C通信固件有些问题，即便转成了串口，但是其通信带宽太小，从传输不了关于RTK的数据，同时地面站接受飞控的数据也会受影响，时不时会通信丢失WARNING：Connection to ground control station lost。因此将数传通信方式可以改成UDP，以规避改问题。

e. PX4无人机上电后，搜不到星，图标一直显示0或者None，或者重启多次后卫星信息质量差，搜星不到30颗，移动端馈线的头部在使用时间较长或者弯折受力后容易虚焊，导致信号接收不良。