px4调试经验分享

1. 多利用printf打印，减少分析脚本时间

         有时候rcS启动脚本里面的if判断太多，嵌套关系又复杂，为了简单快速确定启动脚本到底执行了哪个 xxx_main 语句和执行了多少个实例，可以添加下面的语句，直接在终端nsh打印出来

int mavlink_main(int argc, char *argv[])
{
	int argnum = 0;

	for(argnum=0; argnum<argc; argnum++)
	{
		printf("%s ", argv[argnum]);
	}
	printf("\n");
        
        ...
        ...

}

通过打印，我们知道了mavlink的几个启动命令顺序，分别是

mavlink start -r 1200

mavlink start -r 800000 -d /dev/ttyACM0 -m config -x

mavlink boot_complete 

它很简单，有时候却很实用^_^

 

其它的后面有时间再继续添加。。。