PX4调试起飞

一、下载固件

在px4的git上找到相应对于硬件型号的固件；

二、 烧录固件

在qgc上，点击高级上的自定义，即可烧录相应固件；

三、 选择机架、校准传感器、设置遥控器

选择机架类型之后，但是不知道机架上电机的序号，可以查看PX4的指导手册；
校准磁力计、陀螺仪、加速度计；
将接收机连接到PX4之后，执行校准，按照提示，将遥感拨到相应的位置；

四、设置参数，跳过电源检查、跳过usb检查

CBRK_SUPPLY_CHK = 894281,跳过电源检查
CBRK_USB_CHK = 197848,跳过USB检查
CBRK_IO_SAFETY = 22027

五、校准电调

首先，将4个电调电机，全部连接到PX4上，并上电；
按下QGC上校准电调的按钮，此时4个电机后开始转动；
然后给PX4的power上插上电源；
最后QGC会提示校准完成，可以拔下电源，此时电机停止转动；

六、使用mavlink测试电机转向

pwm test -c 1 -p 1200 // 这是测试电机1的，测试其他电机，只需要把1改成其他数字；
不知道机架上电机的序号，可以查看PX4的指导手册；

七、准备起飞
使用遥控器，把左边摇杆打到坐下（美国手）是解锁，如果qgc报告飞行前检查有错误，前点击qgc左上角，会提示错误的原因，Pre-arm check 如果error，建议把加速度和陀螺仪校准一遍；再不行就把固件刷一遍；