ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决

标定前

1，已安装好ROS kinetic或其他版本，建议安装ros时full安装
2，usb相机ros驱动（用其他双目，深度同样原理）
3，moveit和ur机械臂ros驱动安装完成

所需包

1，ros-kinetic-visp
2，vision_visp
3，aruco_ros
4，easy_handeye

ros-kinetic-visp

sudo apt-get install ros-kinetic-visp

vision_visp

cd ~/catkin_ws/src    //项目所在位置
git clone -b kinetic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration

aruco_ros

cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
cd ..
catkin_make

easy_handeye

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make

手眼标定原理

参考自网络

如图所示，kinect 放在机械臂旁边的桌上，在没人碰它的情况下，相机与机械臂的基座是相对固定的

我们便会得到如图所示这些坐标系：
• {B}：机器人基坐标系
• {E}：机器人末端连杆（与标定板固连的连杆）坐标系
• {K}：标定板坐标系
• {C}：相机坐标系
以及它们之间的坐标变换：

• A：机器人末端在机械臂基座坐标系下的位姿，这其实就是机器人运动学正解的问题；
• B：标定板在机器人末端坐标系下的位姿，由于是随便装的标定板，所以未知；
• C：相机在标定板坐标系下的位姿，这个其实就是求解相机的外参（已知）；
• D：相机在机器人基坐标系下的位姿，这就是我们想求的东西，而 D=A·B·C

如上图所示，我们让机器人走两个位置，保证这两个位置都能使得摄像头看到标定板，于是有：

因为标定板与机械臂末端连杆是固定的，所以 B 变换也是固定不变的。

稍微变换一下：

这是一个典型的 AX = XB 问题，而且根据定义，其中的 X 是一个 4x4 齐次变换矩阵：
我们有了