ROS+UR5+USB相机手眼标定过程及遇到问题解决
标定前
1,已安装好ROS kinetic或其他版本,建议安装ros时full安装
2,usb相机ros驱动(用其他双目,深度同样原理)
3,moveit和ur机械臂ros驱动安装完成
所需包
1,ros-kinetic-visp
2,vision_visp
3,aruco_ros
4,easy_handeye
ros-kinetic-visp
sudo apt-get install ros-kinetic-visp
vision_visp
cd ~/catkin_ws/src //项目所在位置
git clone -b kinetic-devel https://github.com/lagadic/vision_visp.git
cd ..
catkin_make --pkg visp_hand2eye_calibration
aruco_ros
cd ~/catkin_ws/src
git clone -b kinetic-devel https://github.com/pal-robotics/aruco_ros
cd ..
catkin_make
easy_handeye
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/IFL-CAMP/easy_handeye
cd ..
catkin_make
手眼标定原理
参考自网络
如图所示,kinect 放在机械臂旁边的桌上,在没人碰它的情况下,相机与机械臂的基座是相对固定的
我们便会得到如图所示这些坐标系:
• {B}:机器人基坐标系
• {E}:机器人末端连杆(与标定板固连的连杆)坐标系
• {K}:标定板坐标系
• {C}:相机坐标系
以及它们之间的坐标变换:
• A:机器人末端在机械臂基座坐标系下的位姿,这其实就是机器人运动学正解的问题;
• B:标定板在机器人末端坐标系下的位姿,由于是随便装的标定板,所以未知;
• C:相机在标定板坐标系下的位姿,这个其实就是求解相机的外参(已知);
• D:相机在机器人基坐标系下的位姿,这就是我们想求的东西,而 D=A·B·C
如上图所示,我们让机器人走两个位置,保证这两个位置都能使得摄像头看到标定板,于是有:
因为标定板与机械臂末端连杆是固定的,所以 B 变换也是固定不变的。
稍微变换一下:
这是一个典型的 AX = XB 问题,而且根据定义,其中的 X 是一个 4x4 齐次变换矩阵:
我们有了