ROS话题节点项目小结（小白心得）

对于EGO--Planner开源算法,想要查阅无人机当前位置，但无从下手，后面与同门不断探讨和实验,终于找到，以此篇文章记录一下心得。

首先运行ego_planner算法相关启动代码：

1、sh shfiles/rspx4.sh

2、roslaunch px4ctrl run_ctrl.launch

3、roslaunch ego-planner single_run_in_exp.launch

4、roslaunch ego_planner rviz.launch

之后查看rqt_graph框图，发现处理后的数据由节点/vins_fusion发布，话题名为vins_fusion/imu_propagate。

至此找到发布无人机当前位置的话题，但是由于纯小白，竟然不知道如何通过话题名查看它的消息类型，最后查阅ROS相关资料，对ROS节点、话题进行如下总结：

1、rosnode list : 查看所有运行的节点

2、rosnode info  节点名: 查看某个节点详细信息，如节点名、该节点发布哪些话题、订阅的话题、话题的类型、服务等。

3、rostopic type 话题名 ：查看该话题消息类型

4、rostopic info 话题名 ：查看该话题消息类型、 发布者、订阅者

5、rosmsg list : 查看所有消息类型 

 6、查看某个消息类型内部的数据结构

小结：

1、话题、服务都属于节点发布

2、消息类型可通过话题查阅

3、数据结构可通过消息类型查阅