1. Problem
在做项目过程中,不可避免,有时需要使用一些第三方的开源库,或者自己写的动态库,然后就需要CMakeLists中添加这些动态库对应的路径,进行编译。
需要调用的动态库后缀一般为.so
,有时也会遇到除了libxxx.so
,还有libxxx.so.x
和libxxx.so.x.y.z
这些,如libzzz.so
,还有libzzz.so.1
和libzzz.so.1.0.0
在后缀.so
后的这些数字,其实代表的是不同版本,用来做版本管理的,所以整个动态库的文件名是有讲究的。比如libzzz.so.1.2.3
,lib是固定代表共享库,zzz是共享库名称,.so是固定后缀,1表示的是主版本号,2表示次版本号,3表示发行版本号。
主版本号:不同的版本号之间不兼容
次版本号:增量升级,向后兼容
发行版本号:对应次版本的错误修正和性能提升,不影响兼容性
而且这个名字最长的libxxx.so.x.y.z
,是实际的库文件,含有的是可执行的二进制代码。所以就可以用指令readelf -d libzzz.so.1.2.3
去读这个文件。
其实生成库的时候,也可以直接只生成一个libzzz.so
作为实际库文件,这个看个人了,标准一点是应该做好库版本管理的。
2. Method
在ROS的package中,一般都会建立两个文件夹 (include和lib),存放.h
的头文件和.so
的动态库文件,所以,我们只要把第三方的动态库文件放进lib
文件夹中,不要忘了把相关的libxxx.so.x
和libxxx.so.x.y.z
也一并放进去,少了谁都不行。
动态库文件放好后,修改一下CMakeList就可以了
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
SET(CMAKE_BUILD_TYPE Debug)
add_compile_options( -std=c++11)
project(gazebo_mobile_manipulator)
find_package(PCL 1.8 REQUIRED)
find_package(OpenCV REQUIRED)
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
nav_msgs
roscpp
rospy
serial
tf
std_msgs
std_srvs
actionlib
actionlib_msgs
message_generation
geometry_msgs
pcl_conversions
pcl_ros
PCL
)
catkin_package(
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy serial std_msgs message_runtime
INCLUDE_DIRS include
)
include_directories(
include
${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
link_directories(
${catkin_LIB_DIRS} lib
)
add_executable(test src/test1.cpp)
target_link_libraries(test ${PCL_LIBRARIES} ${catkin_LIBRARIES} ${OpenCV_LIBRARIES} libzzz.so)
注意最后一行,在target_link_libraries
里面,只需要添加libzzz.so
就可以了,不需要把后面带版本号的也加进去,通过.so这个就会搜索到其他的。
然后catkin_make编译就可以了
Reference
- Linux动态链接库.so文件的命名:
https://codeantenna.com/a/x44izXmfjp