MIT四足机器狗MPC算法学习笔记

最新推荐文章于 2025-03-19 14:57:12 发布
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本文分享了作者在暑假期间于机器人相关单位实习的经历及学习心得，主要涉及运动控制领域的基础知识和技术要点。

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暑假去机器人相关单位实习，学习运动控制相关内容。现学现卖，磨出了一篇学习笔记。由于非相关专业，估计会有不少错误，欢迎批评指正！
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mpc算法在运动控制中应用——mpc算法原理、公式推导、参数说明、调参方式
小墨迹的博客
02-19 1728
MPC 是一种强大的控制算法，通过预测未来系统行为并求解优化问题来实现控制目标。其核心在于系统建模、目标函数设计和约束处理。调参时需要平衡控制性能和计算复杂度，同时根据具体应用场景调整预测时域、权重矩阵和约束条件。
如何编写控制四足机器人的MPC算法
weixin_35752122的博客
01-03 1874
MPC (Model Predictive Control) 是一种常用的控制算法，它可以用来控制四足机器人的运动。 编写MPC算法的步骤大致如下： 建立机器人的动力学模型，描述机器人的运动学和动力学特性。 设计控制器，确定控制量(通常是轮子的转速)和控制目标(通常是机器人的位置和速度)。 建立预测模型，用来预测机器人未来的运动状态。 设计损失函数，用来衡量控制器的效果。 使用优化算法(...
【四足机器人那些事儿】MiniCheetah中的MPC控制
LiuZ的博客
10-13 9001
MPC的力学原理 刚体的力与加速度，转矩与角加速度可以通过牛顿方程和欧拉方程求出： 1、牛顿公式： 基本公式： F=mdvcdt=mv˙cF =m\frac{dv_c}{dt}=m\dot v_cF=mdtdvc​​=mv˙c​ 展开形式（ncn_cnc​为与地面接触点的数量）： m[x¨y¨z¨]=∑i=1nc[fxifyifzi]−[00g]m\begin{bmatrix} \ddot x\\...
MPC（Model Predictive Control）原理与实践问题
最新发布
很高兴遇见更好的自己
03-19 751
总结下MPC的基本原理和步骤，补充其缺点以及二次规划原理。
四足机器人控制算法汇总
weixin_73999150的博客
10-23 5639
硬件部分传感器模块：包括深度相机、激光雷达和惯性测量单元（IMU），用于环境感知和导航。计算板卡：使用UP board和STM32F446微控制器进行数据处理和控制。SLAM算法用于定位与建图。腿部运动控制板卡：通过CAN总线与多个腿部驱动器通信，实现精确的运动控制。无线通信：4G通信模块用于远程操作和数据传输。软件部分ROS（机器人操作系统）：用于集成各种软件模块，包括视觉处理、障碍物检测、状态检测等。决策与规划：负责路径规划、避障和导航，确保机器人在复杂环境中的自主移动。底层控制。
MIT mini cheetah四足机器人Highly Dynamic Quadruped Locomotion
09-16
文中提出了一种结合整体的控制器控制（WBC）和模型预测控制（MPC）。在里面的框架中，MPC找到了一个最佳的反作用力剖面在较长的时间范围内，使用简单的模型和WBC根据以下命令计算关节扭矩、位置和速度命令：根据MPC计算的反作用力。不同于现有的WBCs，试图跟踪指令的身体轨迹，我们的控制员更专注于反应部队指挥部，这使得它能够实现高速动态运动空中相位。新设计的WBC是集成的使用MPC，并在小型猎豹四足机器人上进行测试。为了证明鲁棒性和通用性，控制器在六种不同的步态下，以多种不同的方式进行测试环境，包括户外和跑步机上，达到最高速度为3:7 m=s。
机械狗控制算法
Sunchanghaosch的博客
02-15 2363
机械狗控制原理 1.驱动器 Cheetah 2采用了定制的本体感受驱动器设计，具有高冲击缓解、力控制和位置控制能力。这种设计使其能够自主跳过障碍物，并以6m/s的高速跳跃，但其运动范围有限，只能进行矢状面运动。 Cheetah 3采用高扭矩密度电机和可后置单级行星齿轮减速器，以及低惯性腿，无需使用任何力传感器、扭矩传感器或关节或脚部的串联柔顺性，就可以通过本体感觉控制地面反作用力。Cheetah 3在每条腿上的三个自由度上都有几乎相同的驱动器，实现了对地面反作用力的3D控
四足机器人MPC+WBC方案
penuel
08-14 1087
四足机器人MPC+WBC方案 一、MPC: 系统方程： 状态变量：\(x_r = (h_{com}, q_b, q_j) \in R^{24}\), 包含6维质心点动量，6维机身位姿，3*4个关节角度 输入变量：\(u = (f_{c1}, ......, f_{c4}, v_j) \in R^{3*4+12}\), 包含4个腿末端的3维力，12个关节速度 动力学： 其中\(f_{ci}\)是4...
机器狗的控制方法有哪些
weixin_41150257的博客
11-13 836
在机器狗的步态控制中，MPC可以用于规划机器人的步态轨迹和优化步态参数。机器狗的控制方法包括基于关节控制、足端轨迹、步态分配、虚拟模型控制、模型预测控制、深度强化学习和脑机技术控制等多种方法。在实际应用中，需要根据机器狗的具体需求和应用场景来选择合适的控制方法或组合使用多种方法以实现最佳的控制效果。通过调整虚拟模型的参数和控制指令，可以实现对机器狗的整体运动和姿态的精确控制。机器狗的每条腿通常带有多个转动关节，通过控制这些关节的旋转角度和速度，可以实现机器狗的行走和姿态调整。
欧拉公式求圆周率的matlab代码-RF-MPC:动态四足动物的无表示模型预测控制
05-23
欧拉公式求长期率的matlab代码射频MPC 无表示模型预测控制（RF-MPC）是动态腿式机器人的MATLAB仿真框架。 RF-MPC使用旋转矩阵表示方向，因此不存在与欧拉角相关的奇异性问题。 旋转矩阵上的线性动力学是使用基于变量的线性化（VBL）得出的。 视频可在以下位置找到： 要求 基础：MATLAB和MATLAB优化工具箱 可选：qpSWIFT（一种有效的QP解决方案，用于MPC问题） 安装 无需安装外部软件包。 用法 导航到根目录并运行MAIN.m函数 MAIN 植物 机器人被建模为单个刚体（SRB）。 SRB动力学定义于 ... \fcns\dynamics_SRB.m VBL和向量化 基于变异的线性化和矢量化步骤的代码在 ... \fcns_MPC\fcn_get_ABD_eta.m 二次方程序（QP） QP制定的代码在 ... \fcns_MPC\fcn_get_QP_form_eta.m 可以通过MATLAB QP解算器quadprog或高效的QP解算器qpSWIFT（即将推出！）来解决QP。 如何引用 @ARTICLE{9321699, author={Y. {Din
MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文.pdf
09-16
MIT Cheetah 3四足机器人开源控制算法论文。文中提出了一种用于确定力矩控制四足机器人地面反作用力的模型预测控制（MPC）的实现方法。将机器人动力学简化为凸优化问题，同时仍能捕获系统的全三维特性。利用简化模型...
智擎MIT_cheetah图纸_SolidWorks_2014
01-11
MIT_cheetah图纸，国内智擎改进版本，腿长211.5mm版本
基于 MPC 控制器的四足机器人 （mit minicheetah） 不同速度的各种步态的 RL 训练.zip
01-12
基于 MPC 控制器的四足机器人 （mit minicheetah） 不同速度的各种步态的 RL 训练 资源内项目源码是均来自个人的课程设计、毕业设计或者具体项目，代码都测试ok，都是运行成功后才上传资源，答辩评审绝对信服的，拿...
mit猎豹的不同四足步态预测控制算法
03-03
### MIT猎豹的不同四足步态预测控制算法 #### 概述 《Policy Regularized Model Predictive Control Framework for Robust Legged Locomotion》是一篇由Gerardo Bledt撰写的硕士论文，该论文提交给了麻省理工学院...
MPC算法Matlab代码实例实现
05-07
MPC算法全称为模型预测算法（Model Predictiive Control）。模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）作为一种非常有效的控制方法被广泛应用于车辆的横纵向控制研究中。
【路径规划】狗算法栅格地图机器人路径规划【含Matlab源码 2834期】
Matlab912100926的博客
06-06 962
野狗算法栅格地图机器人路径规划 完整的代码，方可运行；可提供运行操作视频！适合小白！
【GitHub项目推荐--MIT开源四足机器人】【转载】
j8267643的博客
02-04 4996
github地址翻译版本：CHAMP 四足控制器的 ROS 软件包。CHAMP 是一个开源开发框架，用于构建新的四足机器人和开发新的控制算法。该控制框架基于“利用模式调制和阻抗控制的高动态运动分层控制器：在麻省理工学院猎豹机器人上的实现”。核心特点：完全自主（使用 ROS 导航堆栈）。设置助手用于配置新建的机器人。预配置URDF的集合，例如 Anymal、MIT Mini Cheetah、Boston Dynamic's Spot 和 LittleDog。Gazebo模拟环境。
【路径规划】基于卡尔曼滤波的即时定位与地图构建SLAM多机器人路径规划附matlab实现
m0_60703264的博客
02-01 1216
为了解决多机器人路径规划问题，本文提出了一种基于卡尔曼滤波的 SLAM 算法。该算法利用卡尔曼滤波器估计机器人的位姿和环境地图，并利用估计结果进行路径规划。实验结果表明，该算法能够有效地解决多机器人路径规划问题，并具有较高的精度和鲁棒性。
【论文解读--MIT足式机器人集成】正则化预测控制框架强健的动力腿运动
qq_35635374的博客
12-16 1107
系列文章目录 提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加 TODO:写完再整理 文章目录系列文章目录前言参考资料 前言 认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！ 本文先对**正则化预测控制框架强健的动力腿运动（2020）**做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章 提示：以下是本篇文章正文内容 参考资料 论文 《Policyregularizedmodelpredictivecontrolframewo
使用MATLAB编写控制四足机器人的MPC算法
08-31
### 回答1： 您好！下面是使用 MATLAB 编写控制四足机器人的 MPC 算法的基本步骤： 1. 使用建模工具箱（如 Simulink）建立四足机器人的动力学模型。 2. 使用 MPC 工具箱创建 MPC 控制器对象，并设置相应的参数。 3. 设计输入输出约束，以确保机器人在运动过程中的安全性。 4. 设计目标轨迹，并设定规划和优化的参数。 5. 将 MPC 控制器对象与动力学模型连接，并进行仿真。 6. 如果仿真结果满意，则将控制算法部署到四足机器人的实际控制系统中。 希望这些信息能帮到您！ ### 回答2： MPC（Model Predictive Control，模型预测控制）是一种基于数学模型的控制方法，能够根据系统模型和当前状态进行预测，通过优化问题求解得到最优控制策略，从而实现对系统的稳定控制。 在MATLAB中实现控制四足机器人的MPC算法，首先需要建立四足机器人的动力学模型。这可以通过使用simscape multibody toolbox中的刚体和连接器来创建机器人的物理模型。然后，根据机器人的动力学模型，可以使用MATLAB的Optimization Toolbox中的预测控制工具箱来编写MPC算法。 MPC算法一般由以下几个步骤组成： 1.定义系统模型：根据四足机器人的动力学模型，将其转化为离散时间状态空间模型。这可以通过MATLAB中的系统建模工具箱来实现。 2.定义性能指标：根据控制需求，设计合适的性能指标，如能量消耗、稳定性等。将性能指标表示为优化问题的目标函数。 3.定义约束条件：根据系统的物理限制，如机器人的速度、幅度、加速度等，设置合适的约束条件。 4.预测状态和控制器参数：根据当前状态和系统模型，使用MPC算法进行状态和控制器参数的预测。 5.优化问题求解：将预测问题转化为一个优化问题，并使用MATLAB的优化器（如quadprog、fmincon等）来求解最优控制策略。 6.实施控制策略：根据优化求解得到的最优控制策略，控制四足机器人的动作，使其按照期望轨迹进行运动。 在实现过程中，MATLAB提供了一系列功能强大的工具箱和函数，可用于处理系统模型、求解优化问题以及进行仿真等操作。如根据机器人的动力学进行状态预测，设置优化问题的目标函数和约束条件，通过求解器求解最优控制策略，并将结果导入仿真环境进行实时控制验证。 总之，使用MATLAB编写控制四足机器人的MPC算法需要建立机器人的动力学模型，并利用MATLAB中的优化工具箱来求解最优控制策略。通过这种方法，可以实现对四足机器人的稳定控制，提高其运动能力和性能。 ### 回答3： 四足机器人是一种具有四条腿的机器人，它可以完成各种步态和动作。为了控制四足机器人的运动，我们可以使用模型预测控制（Model Predictive Control, MPC）算法。MATLAB是一款功能强大的数学建模和仿真软件，它提供了丰富的工具和函数来编写和实现MPC算法。 使用MATLAB编写控制四足机器人的MPC算法，我们首先需要建立四足机器人的动力学模型。这个模型可以描述机器人的运动特性和约束条件。通过MATLAB的建模工具和函数，我们可以通过机器人的尺寸、关节参数和质量等参数来建立机器人的动力学方程。 接下来，我们需要定义四足机器人的控制目标和约束条件。例如，我们可以设置机器人在特定环境中移动的目标位置和朝向，以及避开障碍物的约束条件。通过MATLAB的优化工具箱，我们可以将这些目标和约束条件转化为优化问题。 然后，我们可以通过设置预测时间窗口和控制时序，来设计MPC控制器。在每个控制时刻，MPC算法通过优化问题求解，得到最优的控制命令。通过MATLAB的优化函数和控制工具箱，我们可以实现MPC算法的迭代求解。 最后，我们可以通过MATLAB的仿真工具来验证和测试我们编写的MPC算法。在仿真中，我们可以模拟四足机器人在不同环境中的运动和控制效果，以验证算法的性能和鲁棒性。 综上所述，使用MATLAB编写控制四足机器人的MPC算法，我们需要建立机器人的动力学模型、定义控制目标和约束条件、设计MPC控制器，并通过仿真工具验证和测试算法。通过MATLAB丰富的工具和函数，我们可以实现高效、精确的控制四足机器人。
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