跑通第一个ros程序记录——创建ros项目

ubutun下安装完ros kinect环境，再装好PCL开发环境，用如下的方法创建ros项目：

    $ mkdir -p ~/test_project/src  //创建文件夹
    $ cd ~/test_project/src        //定位到src
    $ catkin_init_workspace     //对工作空间进行初始化

编译：

$ cd ~/catkin_ws/  
$ catkin_make 

接下来把工作区在bash中注册
$ source devel/setup.bash

创建一个ROS工程包（Package）

首先切换到工作区：

$ cd ~/test_project/src
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现在可以使用catkin_create_pkg命令去创建一个叫pcd_test的包，这个包依靠catkin、cloud_viewer、parse。

》catkin_create_pkg pcd_test catkin cloud_viewer parse
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接下来在工作区编译这个工程包。

$ cd ~/test_project
$ catkin_make

第一个项目创建完成