基于msg的ROS话题发布

一、创建工作空间

1、创建名为catkin_ws的工作空间

```cpp
mkdir -p catkin_ws/src
cd catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws
catkin_make
''

2、创建test功能包

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg test roscpp rospy std_msgs

3、创建msg文件

在~/catkin_ws/src/test/目录下新建文件夹msg，并编写test_msg1.msg文件如下：

int32 A
int32 B
int32 C

4、更改package.xml文件夹

在~/catkin_ws/src/test/目录下，打开package.xml文件，添加如下语句：

     <build_depend>message_generation</build_depend> 
     <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

二、编写发布话题代码

在~/catkin_ws/src/test/src/目录下,新建名为node_a.cpp的文件:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "test/test_msg1.h"
#include <sstream>
int main(int argc , char **argv)
{
  ros::init(argc,argv,"node_a");//创建节点node_a
  ros::NodeHandle n;            //创建句柄
  ros::Publisher chatter_pub=n.advertise<test::test_msg1>("message",10);//发布话题名为message的话题消息，消息格式为test_msg1
  ros::Rate loop_rate(10);

  while(ros::ok())
  {
   test::test_msg1 msg;//初始化消息数据
    msg.A=14;
    msg.B=15;
    msg.C=92;
    ROS_INFO("node_a is publishing msg.A msg.B msg.C"); 
    chatter_pub.publish(msg);
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
  
  }
  return 0;
}

三、更改CMakeLists.txt文件

1、在find_package添加message_generation

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

2、找到注释的add_message_files，更改为

 add_message_files(
   FILES
   test_msg1.msg
   #Message2.msg
 )

3、同上，更改generate_messages为

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

4、找到注释的catkin_package添加

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS ...... message_runtime
)

5、在CMakeLists.txt文末添加

add_executable(node_a src/node_a.cpp)
add_dependencies(node_a test_generate_message_cpp)
target_link_libraries(node_a ${catkin_LIBRARIES})

四、运行结果

编译运行之后的结果如下图所示：