基于ROS的多线程通信和话题发布

最新推荐文章于 2024-05-31 19:13:49 发布

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分类专栏： ros

本文链接：https://blog.csdn.net/wolf_young/article/details/103976133

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本文探讨了ROS环境下多线程的通信和话题发布，详细解释了线程与进程的区别，并阐述了线程间的同步和通信机制，包括使用信号量和消息队列。还介绍了如何在ROS中创建线程，并给出了相关代码示例。

摘要由CSDN通过智能技术生成

基于ROS的多线程通信和话题发布

1、什么是线程，什么是进程？

就我看来进程就像一个每个不同的应用程序，比如QQ ，而线程就相当于各个进程之中再同时进行的操作，比如QQ同时开多个窗口和多人聊天等。具体可以参见深入理解线程和进程

2、线程之间如何同步和通信？

在学习《嵌入式系统及其原理》时曾接触过不同任务之间的关系，比如同步，独立和通信等，与此类似，线程之间也有这几种关系，线程之间可以相互独立的运行，也可以根据时序关系，传送数据通信等，而在此之间就需要用到信号量，消息队列，消息邮箱等来实现线程之间的通信。

3、如何创建线程


pthread_t thread1, thread2;
void *retval;

4、代码如下

#include <ros/ros.h>
#include <test_project/Titanic.h>
#include <iostream>
#include <pthread.h>
#include <thread>
#include <semaphore.h>
#include <errno.h>

using namespace std;

test_project::Titanic ship;
sem_t signal_jump,signal_live;
pthread_t thread1, thread2;
void *retval;

void *Jack_thread(void *arg)
{
   
	int count = 0,nums=4;