ROSNOTE : nav_msgs::OccupancyGrid grid

最新推荐文章于 2024-01-06 16:53:04 发布
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分类专栏： ROS
原文链接：https://blog.csdn.net/qq_16775293/article/details/84645528
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OccupancyGrid概述

nav_msgs/OccupancyGrid Message
File: nav_msgs/OccupancyGrid.msg
Raw Message Definition

 

笨蛋小豬
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#include ＜nav_msgs/OccupancyGrid.h＞这个ROS头文件包括哪些主要的功能？
小秋 AI SLAM 入门实战教程
11-22 527
消息包括了一个二维栅格地图，这个地图表示了环境的占用信息。每个栅格单元（cell）代表空间中的一个小区域，用来表明该区域是空闲的、占用的还是未知的。通过这种消息类型，可以构建环境的详细地图，并在不同的 ROS 节点之间共享这些信息，以便进行导航和避障。包括了地图的元数据，如地图的分辨率（每个栅格单元代表实际距离的大小）、地图的尺寸（栅格的行数和列数）、以及地图在世界坐标系中的位置和方向。这些值可以是：-1（未知区域）、0（空闲区域）到 100（完全占用区域）的任何值。
fatal error: champion_nav_msgs/ChampionNavLaserScan.h: 没有那个文件或目录
weixin_72050316的博客
04-29 93
fatal error: champion_nav_msgs/ChampionNavLaserScan.h: 没有那个文件或目录
ROS-OccupancyGrid学习笔记
陈建驱的博客
08-20 4396
OccupancyGrid ROS通过OccupancyGrid(占据网格)进行导航，OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。 地图元数据 地图元数据 xxx.yaml 的格式如下： image:testmap.pgm resolution:0.1 origin:[0.0,0.0,0.0] occupied_thresh:0.65 free_thresh:0.196 negate:0 注释如下： imag...
ROS中的珊格地图——nav_msgs::OccupancyGrid
一抹烟霞的博客
07-01 5884
文章目录一、Rviz中的地图效果如下：二、地图数据格式三、实例代码 一、Rviz中的地图效果如下： 黑色块为障碍物，颜色较深的灰色块为危险区，颜色再浅一点的是可行区域，最浅的是未知区域（最外围的区域）； 二、地图数据格式 官方数据类型解释如下： # This represents a 2-D grid map, in which each cell represents the probability of # occupancy. Header header #MetaData for the m
ROS——SLAM实时更新显示栅格地图之nav_msgs::OccupancyGrid
漫长IT路
12-07 2万+
文章目录grid_map概述文件结构简介安装安装库编译可能遇到的问题 原文链接 grid_map概述   这是一个具有ROS接口的C++库，用于管理具有多个数据层的二维栅格地图。它是为移动机器人测绘而设计的，用于存储高程、方差、颜色、摩擦系数、立足质量、表面法线和遍历性等数据。 多层：开发用于通用2.5维网格映射，支持任意数量的层。 高效的地图重新定位：数据存储被实现为二维循环缓冲区。...
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解
weixin_44001261的博客
01-21 8176
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式详解 可以先查看一下ros官网ros官网关于nav_msgs::OccupancyGrid数据格式的解释，我应用的时候，感觉还有一些不清楚的地方，所以我自己做了个实验，大家可以参考一下我对下面参数的理解，如有问题请告知。 主要是涉及实际地图与栅格地图单位的问题，实际地图的单位一般为m，栅格地图单位为一个，有些参数没讲清楚。 以比例尺为0.5,地图栅格大小为20×20地图实际大小为10m×10m的地图的举例说明： nav_msgs::OccupancyGr
sensor_msgs::LaserScan转换为sensor_msgs::PointCloud2
08-19
在ROS（Robot Operating System）框架下，`sensor_msgs::LaserScan` 和 `sensor_msgs::PointCloud2` 是两种常见的传感器消息格式，分别用于处理激光雷达（LiDAR）扫描数据和点云数据。本篇文章将深入探讨如何将 `...
nav_msgs/OccupancyGrid的地图数据转成sensor_msgs/PointCloud2点云数据
苏凯的博客
02-28 1052
把 nav_msgs/OccupancyGrid的地图数据转成sensor_msgs/PointCloud2点云数据
nav_msgs 用法汇总和代码实战
小秋 AI SLAM 入门实战教程
01-06 1402
在实际应用中，地图通常由 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）系统生成并更新，而不是手动创建。在实际应用中，这些数据通常来自机器人的传感器数据或路径规划算法。例如，里程计数据可能是基于编码器读数和IMU数据的融合结果，而路径可能是由路径规划算法生成的。提供了地图的元数据信息，例如地图的分辨率、尺寸（宽度和高度），以及地图在世界坐标中的位置（通常为原点）。用于表示栅格地图，这在机器人的路径规划和导航中非常有用。提供了地图的元数据，如分辨率和大小。
nav_msgs::OccupancyGrid数据格式
William_swl的博客
02-09 742
ROS中栅格地图的消息类型是nav_msgs/OccupancyGrid
MapGrid Info:获取地图网格（栅格）信息：大小，值摘要，频率-开源
04-29
在基于Windows的独立程序中，将显示有关地图网格（栅格地图）的信息。 它以地图单位显示行，列和单元格的数量，nodata值，最大值和最小值，值的平均值，中位数和众数以及网格单元格大小。 它还显示网格值的频率分布。 它会打开tif，asc和bil格式。 请查阅
mapgis67操作和功能
05-03
地理信息mapgis67操作和功能 。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。。mapgis67操作和功能
ros学习（五）：nav_msgs消息类型
biter0088的博客
01-18 3647
一.nav_msgs/OccupancyGrid 消息类型 http://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.htmlhttp://docs.ros.org/en/melodic/api/nav_msgs/html/msg/OccupancyGrid.html # This represents a 2-D grid map, in which each cell represents the probability
[ROS2] 动手实践Costmap新特性
shoufei403的博客
04-10 1238
废话不多说，我们直接开始。 搭建测试环境 为了避免花太多时间折腾环境问题。这里使用Docker来跑测试的示例。 安装Docker # step 1: 安装必要的一些系统工具 sudo apt-get update sudo apt-get -y install apt-transport-https ca-certificates curl software-properties-common # step 2: 安装GPG证书 curl -fsSL http://mirrors.aliyun.com/d
[ROS2] map_server加载地图文件的三种模式
shoufei403的博客
04-17 3117
map的数据类型 map话题的类型是nav_msgs::msg::OccupancyGrid。使用下面的命令可以查询该类型的数据结构。 ros2 interface show nav_msgs/msg/OccupancyGrid nav_msgs::msg::OccupancyGrid的数据结构： # This represents a 2-D grid map std_msgs/Header header builtin_interfaces/Time stamp
《动手学ROS2》10.6导航地图概述
生活不止眼前的苟且
06-01 3203
《动手学ROS2》10.6导航地图概述 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.6导航地图概述 地图是对环境建模的结果，拥有地图，我们就可以在不进行任何测量的情况下来了解环境，从而完成一些比如路径规划的操作。 本节小鱼带你一起了解ROS2中地图的原理、常见格式及转换，加载方式、修改方式等基本操作。同时需要重点了解占据栅格地图（OccupancyGridMap）的概念。
ROS OccupancyGrid使用说明
wangming12345678的博客
03-20 1946
ROS OccupancyGrid使用说明 转载自：http://t.zoukankan.com/flyinggod-p-13463249.html OccupancyGrid ROS通过OccupancyGrid(占据网格)进行导航，OccupancyGrid由一个.yaml格式的元数据文件，和图片格式的地图数据文件组成。 地图元数据 地图元数据 xxx.yaml 的格式如下： image: testmap.pgm resolution: 0.1 origin: [0.0, 0.0, 0.0] occ
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10-08 4155
一、缘由  1.occupancy_grid_node_main.cc节点将子图转化为栅格地图发出去 cartographer运行过程中动态发布的nav_msgs/OccupancyGrid格式的topic可作为地图用于navigation。 occupancy_grid_node_main.cc 发布出的栅格地图 值 -1  【0-100】 的int value 实测可以直接使用，但在运...
nav_msgs::OccupancyGrid msg进行转置
最新发布
09-14
在ROS（Robot Operating System）中，`nav_msgs::OccupancyGrid`是用于表示占用网格地图的消息类型。该消息包含一个二维数组，表示地图上每个单元格的占用概率。如果你需要对`nav_msgs::OccupancyGrid`消息进行转置，即将其行与列互换，你可以在C++中使用标准库中的算法和容器来完成这个任务。 以下是一个简单的例子，展示了如何使用C++和ROS的`nav_msgs::OccupancyGrid`消息类型来转置地图数据： ```cpp #include <nav_msgs/OccupancyGrid.h> #include <algorithm> void transposeOccupancyGrid(nav_msgs::OccupancyGrid& grid) { if(grid.data.empty()) { // 如果网格数据为空，则直接返回 return; } size_t width = grid.info.width; size_t height = grid.info.height; // 计算转置后网格的宽度和高度 grid.info.width = height; grid.info.height = width; // 创建一个新数组来存储转置后的数据 std::vector<int8_t> transposed_data; transposed_data.reserve(width * height); // 对原始数据进行转置处理 for (size_t i = 0; i < width; ++i) { for (size_t j = 0; j < height; ++j) { transposed_data.push_back(grid.data[i * height + j]); } } // 将转置后的数据赋值给原网格对象 grid.data.swap(transposed_data); } // 使用示例 nav_msgs::OccupancyGrid my_map; // 假设my_map已经被填充数据 transposeOccupancyGrid(my_map); ``` 在这个函数中，我们首先检查网格数据是否为空。如果不为空，我们交换`nav_msgs::OccupancyGrid`消息中的`width`和`height`字段，以表示转置后的网格尺寸。然后我们创建一个新的`int8_t`类型的向量来存放转置后的数据，最后将转置后的数据赋值给原始网格对象。
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