本文深入探讨了自动驾驶系统中三维点云的关键角色，包括实时激光雷达点云和点云高精地图的特性。点云的处理与学习涉及矩阵表示法，如原始点云、体素化、深度图和鸟瞰图，以及代表性的工具，如非深度学习方法、基于PointNet的方法和基于图论的方法。此外，文章还提到了点云在高精地图创建、定位、感知等自动驾驶模块的应用。
标题：3D Point Cloud Processing and Learning for Autonomous Driving
作者：Siheng Chen, Baoan Liu, Chen Feng, Carlos Vallespi-Gonzalez, Carl Wellington
编译：点云PCL
来源：arXiv 2020
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这篇文章在可以说是很完整的介绍了点云在自动驾驶中各个模块的角色，从宏观的分模块的介绍了点云在自动驾驶中的作用与应用，看完整篇文章，将不仅对自动驾驶技术有了更为全面的理解，并理解点云在自动驾驶中的重要性，这里介绍的高精地图的创建以及定位感知等模块介绍是自动驾驶领域的核心技术，比如在介绍的定位模块的两种定位方式的时候就介绍了不同场景下的使用语义的几何信息以及点
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