ROS学习一：安装并配置ROS环境相关概念

1.环境变量

（1）在Windows系统下，很多软件安装都需要配置环境变量，比如安装jdk,如果不配置环境变量，在非软件安装的目录下运行javac命令，将会报告找不到文件，类似的错误。

（2）那什么是环境变量？环境变量通俗讲是操作系统或程序执行时候默认设定的参数，比如path路径变量。当要执行某个命令或程序的时候默认寻找的路径。简单说，就是制定一个目录，软件运行的时候，相关的程序将会按照该目录寻找相关文件。

（3）在Linux 系统下，如果你下载并安装应用程序，很有可能在键入它的名称时出现“command not found”的提示内容。如果每次都到安装目录文件夹内，找到可执行文件来进行操作就太繁琐了。这涉及到环境变量path的设置问题，而path的设置也是在Linux下定制环境变量的一个组成部分。

1.1Linux export命令

用于设置或显示环境变量。（比如我们要用一个命令，但这个命令的执行文件不在当前目录，这样我们每次用的时候必须指定执行文件的目录，麻烦，在代码中先执行export，这个相当于告诉程序，执行某某东西时，需要的文件或什么东东在这些目录里）。

在shell中执行程序时，shell会提供一组环境变量。export可新增，修改或删除环境变量，供后续执行的程序使用。export的效力仅及于该次登陆操作。

语法：export [-fnp][变量名称]=[变量设置值]

参数：

    -f 　代表[变量名称]中为函数名称。 

　-n 　删除指定的变量。变量实际上并未删除，只是不会输出到后续指令的执行环境中。 

　-p 　列出所有的shell赋予程序的环境变量。

实例：

（1）export -p //列出当前所有的环境变量值

（2）export MYENV //定义环境变量（此时没有赋值，可通过export -p查看）

（3）export MYENV=7 //定义环境变量并赋值（可通过export -p查看）

一个变量创建时，它不会自动地为在它之后创建的shell进程所知。而命令export可以向后面的shell传递变量的值。当一个shell脚本调用并执行时，它不会自动得到原为脚本（调用者）里定义的变量的访问权，除非这些变量已经被显式地设置为可用。export命令可以用于传递一个或多个变量的值到任何后继脚本。     ----《UNIX教程》

可以将export [环境变量名称]=[变量设置值]该条命令写入到脚本中，然后每次用source执行脚本，比较方便。

如果不想每次都要执行一次export命令，可以将export [环境变量名称]=[变量设置值]该条命令写入到.bashrc文件中（.bashrc文件是隐藏文件，需要用ll命令查看到）。

通常export用于设置环境变量，查看环境变量用 echo $变量铭 语句

1.2Linux grep命令（搜索过滤）

Linux grep命令用于查找文件里符合条件的字符串，并把匹配的行打印出来（不影响原文件内容）。

grep指令用于查找内容包含指定的范本样式的文件，如果发现某文件的内容符合所指定的范本样式，预设grep指令会把含有范本样式的那一列显示出来。若不指定任何文件名称，或是所给予的文件名为"-"，则grep指令会从标准输入设备读取数据。

语法：grep [option][字符串模板][文件名]

（1）如果没有文件名就在当前目录下所有文件中查找字符串模板

（2）与管道符|、其他命令一起使用过滤器中的内容

例如cat gps.cpp,显示gps.cpp的全部内容

cat gps.cpp | grep end显示gps.cpp里有字符串end的内容

 

未完待续