UNITY自用笔记-3D寻路-网格寻路（旧版+新版）

旧版

一、建立一个简单的NavMesh项目

1.新建：

Windows-AI-Navigation

2.简单的小实验-导航

此时我们需要让胶囊体“走到”小球的位置
1.选中plane，这里打钩，我们要使用静态的

2.点击bake,形成行走区域

3.脚本的实现

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using UnityEngine;
using UnityEngine.AI;

public class shishi : MonoBehaviour
{
    public GameObject dest;
    private NavMeshAgent agent;

    void Start()
    {
        agent = GetComponent<NavMeshAgent>();
        agent.SetDestination(dest.transform.position);
    }

}

4.补充

此时我们就做出了个鬼畜的ai，他会直接穿墙而过到达目的地

这是因为 我们没有把三个障碍物 bake进来

二、Nav Mesh Agent组件参数及常见用法

1.参数

Steering（操控行为）

Speed：在NavMesh上移动的最大速度

Angular Speed：角速度

Acceleration： 物体从静止到最大速度的加速度

Stopping Distance：停止距离（常与remainingDistance一起使用）

Auto Braking：是否自动减速。（不勾选的话如果速度太快，物体会冲过去目标点以一定的惯性返回目的地）

---

Obstacle Avoidance(避障)

Quality（质量）（枚举）
None ： 无
Low Quality：低质量
Medium Quality：中等质量
Good Quality： 高质量
High Quality： 高质量
Priority： 优先值，低优先值的会给高优先值的让路。

---

Path Finding（路径跟随）

Auto Traverse Off Mesh Linked：是否自动分离网格。（勾选时到达分离点时会从该分离点移动到另外一个分离点。）（一般不勾选，因为要配套爬墙或者跳跃的动画）

Auto Repath：是否自动重新规划路线。

Area Mask ：网格遮罩。（枚举，规定物体可以通过的区域）

---

常用参数及其用法：

destination属性：可以设置目标点（SetDestination(target)方法相同效果）

nextPosition:获取或设置模拟navmesh代理的位置，可以手动的驱动角色进去移动（配合动画使用）

remainingDistance：物体当前位置与目标点的剩余距离。（设置了StopDistance后会出现一个问题，到时可以用这两个参数去调节）

UpdatePosition，UpdateRotation两个值都为bool值，可以通过更改他们俩，停止使用Agent组件来驱动物体移动和旋转。

isOnNavMesh： 判断物体是否在导航网格上。

isOnOffMeshLink： 判断物体是否在分离网格链接上。

2.常用API

三、unity navigation 参数

1.bake

2.Area

3.Off Mesh Links

地形之间可能有间隙，形成沟壑，或者是高台不能跳下，导航网格处于非连接的状态，角色无法直接跳跃，要绕一大圈才能到达目的地。off mesh links用于解决这种问题。

可以自动或者手动创建off mesh links，需要先设置bake选项卡中的Drop Height或者Jump Distance属性，前者控制跳跃高台最大高度，后者控制跳跃沟壑的最大距离。

举例：

选中需要创建Links的对象，在Object 选项卡内勾选Generate OffMeshLinks，再重新烘焙即可。需要注意，这里平台1设置了Links，而平台2没有设置。
此时，角色只能从平台1跳到平台2，如下图箭头所示：

手动添加Links，需要为地形对象添加off mesh link组件，可以创建两个空对象，分别用来控制跳跃的开始和结束点，如下所示：

4.Nav Mesh Obstacle

5.关于实现点击，控制人物行走参考

这篇文章

四、跳过障碍物和爬上斜坡

1.跨越障碍物

注意：
只有不超过我们设置跳跃的范围，他就为红色

2.爬上斜坡

我们可以设置角色爬坡的最大角度
让他决定爬不爬坡

五、设置优先路径

上面介绍了一个桥时的情况，那么拥有两座桥的时候呢？

拥有两座桥的时候play还是只会从第一座桥走，这个时候我们可以设置优先级来让小球只走第二座桥

首先设置走每座桥的代价

每座桥都调整一下路径

此时两座桥的颜色都不一样了

六、连接两个分离的地形off mesh links

此时虽然是蓝色的，但是却不可以到达

我们在想要跳跃的两个平台都勾选links

设置可跳跃距离

只能从上往下跳，高度一致时则可以双向，不一致时只能单向

七、off mesh links 组件

上一节我们已经可以完美实现 两个平台之间的跳跃

但是不够完美，因为他是不可控制的！

我们可以设置一个空物体，命名为link，底下放两个圆柱作为“传送点”，设置两个圆柱的位置，为link提那家off mesh links 组件

把开始和结束跳跃的参数 分别用两个圆柱拖入

因为上述已经讲过这里不再赘述

值得一提的是：他可以从下往上跳！

八、鼠标点击移动

九、可移动的障碍物

设置障碍物，不只是notwalk

这个组件可以告诉系统这是个障碍物

简陋的物体移动代码

public float speed = 0.1f;
    private float position_z_start;
    public float position_z_max = 10f;

    private bool direction = true;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        position_z_start = transform.position.z;
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        if(direction==true)
        {
            transform.position += new Vector3(0, 0, speed);
            if(transform.position.z>(position_z_start+position_z_max))
            {
                direction = false;
            }
        }
        else
        {
            transform.position -= new Vector3(0, 0, speed);
            if(transform.position.z<position_z_start)
            {
                direction = true;
            }
        }
    }
}

把这个取消勾选则可以在移动的时候也可以描绘他

新版

一、建立一个简单的新版 nav mesh项目

0.将新版拖入到项目里
新版的下载地址：下载

1.创建大体场景
2.添加新的标签，并设置新标签的跳跃高度要高于旧的
3.创建一个胶囊体和一个圆柱体，全部添加以下组件
（shishi就是鼠标移动的那个脚本 我随便输入的）
4.创建一个空物体，添加组件，并且bake

二、新版与旧版的不同

1.Nav Mesh surface
作为烘焙的主要组件，新版的烘焙组件可以挂载场景的任何地方来定义
2.Nav Mesh modifer
修改，重新烘焙
3.Nav Meshmodifiervolume
体积烘焙，范围烘焙
4.Nav Mesh link
连接两个不同的地形

提示：

1.此时旧版本和新版本的烘焙都可以使用，但假如这个时候，旧版本与新版本设置的可跨越高度不同的时候时，会优先使用新版本的

2.一旦项目中有了新版本，最好只用新版本的Nav Mesh surface
3.可以选择烘焙范围

（烘焙全部，烘焙一定区域（自己可以调节），只烘焙子对象的东西）
有了这些参数，就可以控制物体在一定范围内执行，超出范围则不动

三、动态烘焙

新版可以动态bake mesh！！！

那么该如何创建动态烘焙呢？

先清除原有的
在创建新物体，并为她添加新的脚本

public NavMeshSurface navMeshSurface;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        navMeshSurface.BuildNavMesh();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        
    }
}

此时运行后就会动态烘焙了

动态烘焙作用十分的大：
但我们进行游戏时站在一块区域，就会浮现一座桥，动态烘焙就会动态加载这座桥！使我们可以走过去


并为桥也添加动态烘焙的脚本

public NavMeshSurface navMeshSurface;
    // Start is called before the first frame update
    void Start()
    {
        navMeshSurface.BuildNavMesh();
    }

    // Update is called once per frame
    void Update()
    {
        
    }
}

四、修改组件NavMeshModifier

创建一个障碍物，设置高度，使play可以跳过去

此时为障碍物添加NavMeshModifier组件

并为障碍物添加不可行走的选项
此时虽然高度play可以跳过，但是我们修改过后play就过不去了

可以在程序中动态修改

举例应用：
红色区域为岩浆池，只有怪物能走过去，玩家走不过去
分别为怪物和玩家添加不同的代理（nav mesh agent）

并且创建空物体
最后告诉系统人不可以走在岩浆

五、修改组件NavMeshModifierVolume

跟上面不同的是他这个是根据范围来设置

我们可以创建空对象，并为他添加NavMeshModifierVolume组件

可修改这个体积的大小，并修改为notwalk

bake一下 就可以设置 不可行走的区域

六、用NavMeshLink连接两个分开的地形

连接两个地形，不仅是平行分开的 也可以是垂直的两个地形

1.创建地形

2.创建空对象，并为他添加组件（代理型也可调整）
3.拖动权柄，放在两个平台的边上

4.此时物体就会飘过去
但是我们呢想要做传送阵对的效果
直接在移动上加入这个脚本

七、与动画结合

行走：

在move脚本里

用了一个最简单的方式，判断是否有速度，具体其他的请参考api

爬墙：

1.建立场景

思路：烘焙是根据y的垂直方向进行烘焙的

所以我们建立6个面的nav mesh suface

此时我们可以加link 实现“跳到”墙壁上