ubuntu16.04 运行hdl_graph_slam

####仅作为笔记
环境：
ubuntu16.04
OpenMP
PCL 1.7
g2o
suitesparse
##底下的是ros依赖
geodesy
nmea_msgs
pcl_ros
ndt_omp 添加链接描述
fast_gicp添加链接描述

1. 依赖

##注意这里安装了g2o的相关库文件，本人实测的时候并没有再源码安装g2o，如果出现问题，可以选择源码安装旧版本g2o，参照github
sudo apt-get install ros-kinetic-geodesy ros-kinetic-pcl-ros ros-kinetic-nmea-msgs ros-kinetic-libg2o
cd catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git

2. ProgressBar2

sudo pip install ProgressBar2

3. 安装hdl_graph_slam

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/koide3/hdl_graph_slam.git
cd .. && catkin_make

#在运行过程遇到问题查找https://github.com/koide3/hdl_graph_slam/issues，注意使用系统自带pcl-1.7，源码安装的pcl可能会出现问题。

4. 运行

#数据集下载：http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_501.bag.tar.gz
#http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_501_filtered.bag.tar.gz
#http://www.aisl.cs.tut.ac.jp/databases/hdl_graph_slam/hdl_400.bag.tar.gz
#一个终端启动ros master
roscore 
#一个终端设置ros参数
rosparam set use_sim_time true  
#一个终端启动launch文件
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
roslaunch hdl_graph_slam hdl_graph_slam_501.launch     
#一个终端用于可视化map
cd ~/catkin_ws && source devel/setup.bash
rosrun rviz rviz -d ~/catkin_ws/src/hdl_graph_slam/rviz/hdl_graph_slam.rviz
#一个终端用于播放rosbag
rosbag play --clock hdl_501_filtered.bag
或者：
rosbag play --clock hdl_501.bag
#一个终端用于调整播放速度
rosrun hdl_graph_slam bag_player.py hdl_501_filtered.bag

5. 测试结果