1.原理
使用索引下标进行滤波。
2.使用场景
适用于需要提取索引内或者索引外的点的情况。
3.注意事项
索引滤波可以提取当前输入索引内的点云,也可以提取当前输入索引外的点云。
4.关键函数
(1)在将点云索引输入到索引滤波器pcl::ExtractIndices中后,使用该方法,可以提取索引点之外的点云。
setNegative(true)
片段示例:
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extr;
extr.setInputCloud(cloud);
extr.setIndices(rand_indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extr.filter(*cloud_in_filtered);
extr.setNegative(true);
extr.filter(*cloud_out_filtered);
5.代码
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<stdlib.h>
#include<time.h>
int main()
{
/****************索引滤波********************/
// 原始点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud); // 加载原始点云数据
// 结果点云
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_out_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
// 使用随机数生成点云索引(测试用)
int rand_max_size = cloud->points.size();
srand((unsigned)time(NULL));
pcl::IndicesPtr rand_indices(new pcl::Indices()); ; // 待处理的索引
for (int i = 0; i < 15000; i++)
{
rand_indices->push_back((int)rand() % rand_max_size);
}
// 索引滤波
pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extr; // 索引滤波器
extr.setInputCloud(cloud); // 输入点云
extr.setIndices(rand_indices); // 设置索引
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extr.filter(*cloud_in_filtered); // 提取对应索引的点云
extr.setNegative(true); // 提取对应索引之外的点云点
extr.filter(*cloud_out_filtered);
/****************展示********************/
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL"));
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> in(cloud_in_filtered, 255, 0, 0);
pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> out(cloud_out_filtered, 0, 255, 0);
viewer->addPointCloud(cloud_in_filtered, in, "cloud_in_box");
viewer->addPointCloud(cloud_out_filtered, out, "cloud_out_box");
while (!viewer->wasStopped())
{
viewer->spinOnce(100);
boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
}
return 0;
}