PCL索引滤波（extract_indices）

者山海

已于 2024-07-30 09:39:21 修改

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分类专栏： PCL 文章标签： c++ 3d 算法

于 2024-07-29 17:22:21 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/xhm01291212/article/details/140776253

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1.原理

使用索引下标进行滤波。

2.使用场景

适用于需要提取索引内或者索引外的点的情况。

3.注意事项

索引滤波可以提取当前输入索引内的点云，也可以提取当前输入索引外的点云。

4.关键函数

（1）在将点云索引输入到索引滤波器pcl::ExtractIndices中后，使用该方法，可以提取索引点之外的点云。

setNegative(true)

片段示例：

pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extr;               
extr.setInputCloud(cloud);
extr.setIndices(rand_indices);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
extr.filter(*cloud_in_filtered);

extr.setNegative(true);
extr.filter(*cloud_out_filtered);

5.代码

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
#include <boost/thread/thread.hpp>
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>

#include<stdlib.h>
#include<time.h>

int main()
{
    /****************索引滤波********************/
    // 原始点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::io::loadPCDFile("D:/code/csdn/data/bunny.pcd", *cloud);   // 加载原始点云数据
    // 结果点云
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_in_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud_out_filtered(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    // 使用随机数生成点云索引（测试用）
    int rand_max_size = cloud->points.size();
    srand((unsigned)time(NULL));
    pcl::IndicesPtr rand_indices(new pcl::Indices()); ;                                     // 待处理的索引
    for (int i = 0; i < 15000; i++)
    {
        rand_indices->push_back((int)rand() % rand_max_size);
    }

    // 索引滤波
    pcl::ExtractIndices<pcl::PointXYZRGB> extr;                                             // 索引滤波器
    extr.setInputCloud(cloud);                                                              // 输入点云
    extr.setIndices(rand_indices);                                                          // 设置索引
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr output(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    extr.filter(*cloud_in_filtered);                                                        // 提取对应索引的点云

    extr.setNegative(true);                                                                 // 提取对应索引之外的点云点
    extr.filter(*cloud_out_filtered);

    /****************展示********************/
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer("PCL"));
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> in(cloud_in_filtered, 255, 0, 0);
    pcl::visualization::PointCloudColorHandlerCustom<pcl::PointXYZRGB> out(cloud_out_filtered, 0, 255, 0);
    viewer->addPointCloud(cloud_in_filtered, in, "cloud_in_box");
    viewer->addPointCloud(cloud_out_filtered, out, "cloud_out_box");

    while (!viewer->wasStopped())
    {
        viewer->spinOnce(100);
        boost::this_thread::sleep(boost::posix_time::microseconds(100000));
    }

    return 0;
}