PCL之ExtractIndices通过分割算法提取部分点云数据子集

 ExtractIndices通过分割算法提取部分点云数据子集的下标索引，代码过程步骤：
 使用之前的体素栅格下采样方法进行下采样；
 SAC平面参数模型提取符合该几何模型的点云数据子集，再利用分割算法进行提取符合几何平面的点云数据子集；
利用negative变量可以提取相反的点云集剩余点云；
利用剩余点云作为待处理的点云，返回步骤2，进入下一轮循环，直到满足终止条件

// extractIndices.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"


//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
//	return 0;
//}

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
using namespace std;

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob(new pcl: