PCL之ExtractIndices通过分割算法提取部分点云数据子集

最新推荐文章于 2024-04-21 16:44:28 发布

cactus233

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分类专栏： C++ 三维重建

本文链接：https://blog.csdn.net/zhaoxr233/article/details/91997636

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本文介绍了如何使用PCL库中的ExtractIndices方法，结合体素下采样和平面分割算法，逐步提取点云数据中符合特定几何模型的子集。在每一轮中，通过负向标记获取不符合条件的点云，并以此为新的输入重复该过程，直至达到预设的终止条件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

ExtractIndices通过分割算法提取部分点云数据子集的下标索引，代码过程步骤：
使用之前的体素栅格下采样方法进行下采样；
SAC平面参数模型提取符合该几何模型的点云数据子集，再利用分割算法进行提取符合几何平面的点云数据子集；
利用negative变量可以提取相反的点云集剩余点云；
利用剩余点云作为待处理的点云，返回步骤2，进入下一轮循环，直到满足终止条件

// extractIndices.cpp : 定义控制台应用程序的入口点。
//

#include "stdafx.h"


//int _tmain(int argc, _TCHAR* argv[])
//{
//	return 0;
//}

#include <iostream>
#include <pcl/ModelCoefficients.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/method_types.h>
#include <pcl/sample_consensus/model_types.h>
#include <pcl/segmentation/sac_segmentation.h>
#include <pcl/filters/voxel_grid.h>
#include <pcl/filters/extract_indices.h>
using namespace std;

int
main(int argc, char** argv)
{
	pcl::PCLPointCloud2::Ptr cloud_blob(new pcl::PCLPointCloud2), cloud_filtered_blob(new pcl: