刚体旋转的表示方法

本文链接：https://blog.csdn.net/xhtchina/article/details/122767359

本文详细介绍了旋转矩阵与欧拉角之间的转换，包括从欧拉角到旋转矩阵以及从旋转矩阵到欧拉角的自定义转换函数，解决了Eigen库中可能出现的欧拉角跳变问题。此外，还讨论了旋转矩阵与旋转轴、旋转角的关系，以及四元数到欧拉角的转换方法。同时提供了四元数到旋转矩阵的转换，并提到了方向余弦矩阵在旋转描述中的应用。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

1. 适用于RxRyRz顺序的旋转矩阵与欧拉角变换关系

1.1. 基本旋转矩阵

1.2. 欧拉角->旋转矩阵

相乘后，得：

$R_{z y x}(\alpha,\beta,\gamma)=\left[\begin{array}{c c c}{{cos\alpha cos\beta}}&{{cos\alpha sin\beta sin\gamma-sin\alpha cos\gamma}}&{{cos\alpha sin\beta cos\gamma+sin\alpha sin\gamma}}\\ {{sin\alpha cos\beta}}&{{sin\alpha sin\beta sin\gamma+cos\alpha cos\gamma}}&{{sin\alpha sin\beta cos\gamma-cos\alpha sin\gamma}}\\ {{-sin\beta}}&{{cos\beta sin\gamma}}&{{cos\beta cos\gamma}}\end{array}\right]$

注意这个结果与以相反顺序绕固定轴旋转三次得到的结果完全相同！总之，这是一个不太直观的结果：三次绕固定轴旋转的最终姿态和以相反顺序三次绕运动坐标轴旋转的最终姿态相同。因为式（2-71）和式（2-64）等价，所以无需通过旋转矩阵的反复计算去求Z-Y-X欧拉角。也就是说，式（2-66）也可用来求解同一个已知旋转矩阵的Z-Y-X欧拉角。

1.3. 旋转矩阵->欧拉角

Eigen自带的转换函数会出现欧拉角跳变的现象，虽然结果上没有问题，但使用起来不直观，这里提供一个自定义的转换方式，输出的欧拉角顺序是yaw, pitch, roll

Eigen::Vector3d ToYPRAngles(const Eigen::Matrix3d &rotation) {
  Eigen::Vector3d ypr;

  if (rotation(2, 0) < 1) {
    if (rotation(2, 0) > -1) {
      ypr.y() = std::asin(-rotation(2, 0));
      ypr.x() = std::atan2(rotation(1, 0), rotation(0, 0));
      ypr.z() = std::atan2(rotation(2, 1), rotation(2, 2));
    } else {
      ypr.y() = M_PI_2;
      ypr.x() = -std::atan2(-rotation(1, 2), rotation(1, 1));
      ypr.z() = 0.0;
    }
  } else {
    ypr.y() = -M_PI_2;
    ypr.x() = std::atan2(-rotation(1, 2), rotation(1, 1));
    ypr.z() = 0.0;
  }

  return ypr;
}