PX4飞行模式-多旋翼

手动模式

（1）ARCO：特技模式

遥控器输入被转换为横滚、俯仰和偏航速度，当摇杆回中时飞行器不会保持平衡，可以用于翻滚等特技飞行。

（2）RATTITUDE：角速率模式

遥控器输入在极限区域被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度，否则被转换为横滚、俯仰和偏航角度。

（3）STABILIZED：稳定模式

遥控器输入被转换为横滚、俯仰的角度和偏航的速度，当摇杆回中后飞行器会保持平衡，之后会随风或其他因素漂移。

辅助模式

（4）ALTITUDE CONTROL：高度模式

横滚、俯仰和偏航的输入与手动模式一致；

当摇杆在~50%油门左右，飞行器将保持当前高度；

油门有一个很大的死区，超出后控制上升或下降速度。

参数：MPC_Z_VEL_MAX_UP：最大上升速度，默认3m/s；

           MPZ_Z_VEL_MAX_DOWN：最大下降速度，默认1m/s；

           RCX_DZ：X通道（油门通道，由RC_MAP_THROTTLE设定）的死区；

           MPC_XXX：影响飞行表现的参数，例如MPC_THR_HOVER定义飞行器悬停的油门。

（5）POSITION CONTROL：位置模式

横滚控制左右移动速度、俯仰控制前后移动速度，当摇杆回中时飞行器会保持位置；

偏航控制速度，与手动模式一致；

油门控制上升或下降的速率，与ALTITUDE一致；

注意：不要在POSITION模式降落，应采用手动模式。

自动模式

（6）HOLD：保持模式

保持在当前位置和姿态（依赖GPS）。

参数：MIS_LTRMIN_ALT：悬停最小高度（如果悬停高度低，飞行器会升高）。

（7）RTL：返航模式

返回HOME位置等待或降落（依赖GPS）。

飞行器会首先上升到RTL_RETURN_ALT高度（默认60m，如果实际飞行高于此高度则保持），然后直线飞行HOME位置；

到达HOME后，会快速降低到RTL_DESCEND_ALT高度（缓降或停止高度，默认30m），会悬停RTL_LAND_DELAY时间后降落（默认0.5s，设置为-1表示永远悬停）；

参数：RTL_MIN_DIST：触发上升的最小距离，如果水平位置离HOME很近，飞行器将直接降落到HOME而非升高到返回高度。

（8）TAKE OFF：起飞模式

起飞并等待下一步指令（依赖GPS）。

该模式为自动模式，遥控器失效（除非切换模式），启动前必须先解锁；

飞行器上升到MIS_TAKEOFF_ALT高度（默认2.5m）后等待，上升速度为MPC_TKO_SPEED（默认1.5m/s）。

（9）LAND：降落模式

在当前位置降落。

该模式为自动模式（遥控器失效）；

飞行器在切换到该模式位置降落，下降速度为MPC_LAND_SPEED直至地面

（10）MISSION：任务模式

飞行器接受地面站的程序控制指令，如果未收到任务，在当前位置悬停（依赖GPS）。

该模式为自动模式，遥控器失效，该模式工作前需解锁；

任务通常在QGC创建，也可以通过开发者API，上传到飞控。

• 如果任务已存储并且PX4在飞行，将从立即执行任务；
• 如果任务已存储但PX4着陆，PX4将执行任务，如果任务没有TAKEOFF命令，PX4将在执行剩下任务前飞行至最小高度；
• 如果任务未存储或PX4执行完所有任务命令，飞行状态飞行器会悬停，着陆状态飞行器会等待；
• 可以在QGC手动修改当前任务；
• 当飞行器锁定或新任务上传后，任务会重置；
• 任务可以通过HOLD模式暂停，重新激活后会从继续执行当前任务；