ROS之ros::spin()和ros::spinOnce()的区别

spin()和spinOnce()都是在接收话题的程序中写的；

ros::spin()的介绍

ros::spin() 在调用后不会再返回，也就是你的主程序到这儿就不往下执行了，程序在ros::spin()处阻塞，一直进行监听以进行话题的订阅。

下面展示一段程序方便理解：
talker.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "talker");
    ros::NodeHandle n;
    //1000 为queue_size大小，设置为１：实时性，只保留最新的。０：表示为无穷大。
    //关于queue_size的详解：https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/81984428
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
    ros::Rate loop_rate(10);
 
    while (ros::ok())
    {
        std_msgs::String msg;
        std::stringstream ss;
        ss << "hello world " << count;
        msg.data = ss.str();
        ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
        
        // 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz（1秒发10次）；消息池最大容量1000。
        chatter_pub.publish(msg);
        loop_rate.sleep();
    }
    return 0;
}

上述程序中一个小知识点：

//我自己的理解：这两个语句必须联合使用
ros::Rate loop_rate(10);   // 发送频率为10Hz（1秒发10次）
loop_rate.sleep();        //这里sleep的时间就是1秒内发送相邻两个话题的时间间隔

运行结果：

[ INFO] [1676539348.561976138]: hello world
[ INFO] [1676539348.662155920]: hello world
[ INFO] [1676539348.762149800]: hello world
[ INFO] [1676539348.861864340]: hello world
[ INFO] [1676539348.961858211]: hello world
[ INFO] [1676539349.061859777]: hello world
[ INFO] [1676539349.161835934]: hello world
[ INFO] [1676539349.262010308]: hello world

listener.cpp

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//1000为回调函数的队列长度
    ros::spin();
    std::cout<<"ce shi"<<std::endl;
    return 0;
}

运行结果：

[ INFO] [1676536083.860863821]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536083.961062124]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.060958682]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.161105064]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.261021990]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.361005806]: I hear: [hello world

ros::spinOnce()的介绍

ros::spinOnce() 在调用后还可以继续执行之后的程序。但是如果想用ros::spinOnce()进行话题的订阅ros::spinOnce()必须放到循环中，这样就可以自己定订阅消息的频率了。

如果单纯的把ros::spin()改成ros::spinOnce()如下：

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
 
int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "listener");
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//1000为回调函数的队列长度
    ros::spinOnce();     //此处进行更改
    std::cout<<"ce shi"<<std::endl;
    return 0;
}

运行结果：

ce shi

从以上运行结果可以看出程序执行了一遍就结束了，而且没有执行回调函数。

ros::spin()和ros::spinOnce()的区别

上面其实已经分析到了一个主要区别
ros::spin()被动的接收topic，或者说纯粹的接收topic.
ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。

ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
	// can add some function
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}

如果退化成下面这样的化，其实和ros::spin()是一样的。

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
}

以上知识点如有问题，欢迎指正。。。