spin()和spinOnce()都是在接收话题的程序中写的;
ros::spin()的介绍
ros::spin() 在调用后不会再返回,也就是你的主程序到这儿就不往下执行了,程序在ros::spin()处阻塞,一直进行监听以进行话题的订阅。
下面展示一段程序方便理解:
talker.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include <sstream>
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "talker");
ros::NodeHandle n;
//1000 为queue_size大小,设置为1:实时性,只保留最新的。0:表示为无穷大。
//关于queue_size的详解:https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/81984428
ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);
ros::Rate loop_rate(10);
while (ros::ok())
{
std_msgs::String msg;
std::stringstream ss;
ss << "hello world " << count;
msg.data = ss.str();
ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());
// 向 Topic: chatter 发送消息, 发送频率为10Hz(1秒发10次);消息池最大容量1000。
chatter_pub.publish(msg);
loop_rate.sleep();
}
return 0;
}
上述程序中一个小知识点:
//我自己的理解:这两个语句必须联合使用
ros::Rate loop_rate(10); // 发送频率为10Hz(1秒发10次)
loop_rate.sleep(); //这里sleep的时间就是1秒内发送相邻两个话题的时间间隔
运行结果:
[ INFO] [1676539348.561976138]: hello world
[ INFO] [1676539348.662155920]: hello world
[ INFO] [1676539348.762149800]: hello world
[ INFO] [1676539348.861864340]: hello world
[ INFO] [1676539348.961858211]: hello world
[ INFO] [1676539349.061859777]: hello world
[ INFO] [1676539349.161835934]: hello world
[ INFO] [1676539349.262010308]: hello world
listener.cpp
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//1000为回调函数的队列长度
ros::spin();
std::cout<<"ce shi"<<std::endl;
return 0;
}
运行结果:
[ INFO] [1676536083.860863821]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536083.961062124]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.060958682]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.161105064]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.261021990]: I hear: [hello world]
[ INFO] [1676536084.361005806]: I hear: [hello world
ros::spinOnce()的介绍
ros::spinOnce() 在调用后还可以继续执行之后的程序。但是如果想用ros::spinOnce()进行话题的订阅ros::spinOnce()必须放到循环中,这样就可以自己定订阅消息的频率了。
如果单纯的把ros::spin()改成ros::spinOnce()如下:
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str());
}
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "listener");
ros::NodeHandle n;
ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback);//1000为回调函数的队列长度
ros::spinOnce(); //此处进行更改
std::cout<<"ce shi"<<std::endl;
return 0;
}
运行结果:
ce shi
从以上运行结果可以看出程序执行了一遍就结束了,而且没有执行回调函数。
ros::spin()和ros::spinOnce()的区别
上面其实已经分析到了一个主要区别
ros::spin()被动的接收topic,或者说纯粹的接收topic.
ros::spinOnce()可以根据自己的需求设置接收频率。更加主动灵活。
ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
// can add some function
ros::spinOnce();
loop_rate.sleep();
}
如果退化成下面这样的化,其实和ros::spin()是一样的。
while(ros::ok())
{
ros::spinOnce();
}
以上知识点如有问题,欢迎指正。。。