TXT格式点云数据转换成pcd格式用pcl

1. #include "stdafx.h"  
2. #include <pcl/io/pcd_io.h>  
3. #include<iostream>  
4. using namespace std;  
5. int numofPoints(char* fname){  
6.     int n=0;  
7.     int c=0;  
8.     FILE *fp;  
9.     fp = fopen(fname,"r");  
10.     do{  
11.         c = fgetc(fp);  
12.         if(c == '\n'){  
13.             ++n;  
14.         }  
15.     }  
16.     while(c != EOF);  
17.     fclose(fp);  
18.     return n;  
19. }  
20. int main()  
21. {  
22.    int n = 0; //n用来计文件中点个数      
23.     FILE *fp_1;  
24.     fp_1 = fopen("cat.txt","r");  
25.     n = numofPoints("cat.txt");//使用numofPoints函数计算文件中点个数  
26.     std::cout << "there are "<<n<<" points in the file..." <<std::endl;  
27.     //新建一个点云文件，然后将结构中获取的xyz值传递到点云指针cloud中。  
28.     pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;  
29.     cloud.width    = n;  
30.     cloud.height   = 1;  
31.     cloud.is_dense = false;  
32.     cloud.points.resize (cloud.width * cloud.height);  
33.     //将点云读入并赋给新建点云指针的xyz      
34.     double x,y,z;  
35.     int i = 0;  
36.     while(3 ==fscanf(fp_1,"%lf,%lf,%lf\n",&x,&y,&z)){  
37.         cout<<x<<" "<<y<<" "<<z<<endl;  
38.         cloud.points[i].x = x;  
39.         cloud.points[i].y = y;  
40.         cloud.points[i].z = z;  
41.         ++i;  
42.     }  
43.     fclose(fp_1);  
44.     //将点云指针指向的内容传给pcd文件  
45.   
46.     pcl::io::savePCDFileASCII ("yulan_tree_01.pcd", cloud);  
47.   
48.     std::cerr <<"Saved " << cloud.points.size () <<" data points to test_pcd.pcd." << std::endl;  
49.     system("pause");  
50.   return 0;  

1. }  
2.