安装16线激光雷达驱动

建工作空间

a.先在自己home里面创建一个工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
b.进入文件夹 catkin_ws，编译：
catkin_make

安装激光雷达驱动

a. 安装驱动：
sudo apt-get install ros-kinetic-velodyne
b.在catkin_ws/src中打开终端，运行：
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
c.最后在 catkin_ws 文件夹中打开终端，编译：
catkin_make

网络配置

（1）点击右上角网络链接→选择：编辑连接→点击：添加→选择：以太网->点击：新建

（2）配置网络：
连接名称：velodyne
选择IPv4->手动->点击：添加
输入地址：192.168.1.77
子网掩码：255.255.255.0
网 关：192.168.1.1

启动激光雷达

       (1)在 catkin_ws 文件夹中打开新终端，配置环境：
       source devel/setup.bash
      （2)运行：
       roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch 

可视化

    打开新终端，运行：rviz
    将Fixed Frame名称改为：velodyne
    点击：Add→By topic->选择：PointCloud2

参考：https://blog.csdn.net/puqian13/article/details/82897229