TFmini 激光雷达在机器人防跌落的应用示例

一、 应用场景介绍

机器人在移动行进的过程中，可能会遇到路面有向下的台阶或者地面凹陷等情况。如果没有相应的探测和处理措施，机器人就会有跌落的风险。

TFmini 激光雷达作为测距传感器，拥有娇小的身材和较高的精度，可以用做机器人的防跌落传感器，实时探测前方位置距离信息并进行判断，使机器人及时做出例如刹车、减速、转弯等防跌落反应。

二、 应用原理

机器人在行进过程中，安装于机器人上的 TFmini 激光雷达以一定角度实时向斜下方测距。当路面较平坦时，这个距离值应该在一定的范围内；当路边有向下台阶或者凹陷时，这个距离值会超出合理范围，发生距离突变。结合机器人自身的姿态数据、速度数据以及Tfmini 激光雷达的安装位置等数据，依据相应的算法判断前方是否存在向下台阶或者凹陷，从而控制机器人做出防跌落响应动作。
道路较平坦时，测距距离在 A1 到 A2 范围内，并且距离变化较为连续；前方有阶梯或者凹陷时，测距距离值会有明显跳变，相同姿态下数值变大，（B>A,B1>A1,B2>A2）如下图所示：