3 非齐次线性微分方程与无量纲化

0.引言

  本节研究常系数二阶线性方程右边加入非齐次项的情况。非齐次项包括指数函数，三角函数或多项式函数的情况。

1.求解步骤

  对于非齐次线性二阶ODE$$\ddot{x}+p(t)\dot{x}+q(t)x=g(t)\text{\hspace{1em}(1)}$$

$g(t)\ne 0$，其求解分3步

1. 求对应齐次方程通解$x_h(t)=c_1{x}_1(t)+c_2{x}_2(t)$
2. 找到非齐次方程的一个特解$x_p(t)$
3. 则非齐次方程通解为$$x(t)=x_h(t)+x_p(t)\text{\hspace{1em}(2)}$$

2.求特解的方法

  求特解的方法为待定系数法，下面用例子来说明。
$$\ddot{x}-3\dot{x}-4x=f(x)\text{\hspace{1em}(3)}$$

1. $f(x)$是指数函数，如$\ddot{x}-3\dot{x}-4x=3e^{2t}$。则令特解为$x(t)=A{e}^{2t}$。
2. $f(x)$是三角函数，如$\ddot{x}-3\dot{x}-4x=2\sin t$，则令特解为$x(t)=A\cos t+B\sin t$。
3. $f(x)$是多项式函数，如$x+x-2x=t^2$，则令特解为$x(t)=A{t}^2+Bt+C$

3. 特殊情况

  如果非齐次项是齐次方程的一个解，则特解的形式在2节的基础上还需要乘$t$。
注：由于特解中与$t$相乘的部分$h(t)$满足齐次方程。将特解代入(1)后,包含$t$的项为$t(\ddot{h}(t)+p(t)\dot{h}(t)+q(t)t)=0$。因此结果不含有带$t$的项。

4.应用

4.1 RLC电路

  各物理量满足$$V_C=q/C,V_R=iR,V_L=\frac{di}{dt}L$$

并且有$i=dq/dt$。根据基尔霍夫定律，可得
$$L\frac{d^{2}q}{d{t}^2}+R\frac{dq}{dt}+\frac{1}{C}q={\mathcal{E}}_0\cos \omega t\text{\hspace{1em}(4)}$$

定义自然频率为${\omega }_0=1/\sqrt{LC}$。

4.1.1 无量纲化

  定义无量纲时间$\tau$和电荷量$Q$,
$$\tau ={\omega }_{0}t,Q=\frac{{\omega }_0^{2}L}{{\mathcal{E}}_0}q\text{\hspace{1em}(5)}$$

则式(5)可化为$$\frac{d^{2}Q}{d{\tau }^2}+\alpha \frac{dQ}{d\tau }+Q=\cos \beta \tau \text{\hspace{1em}(6)}$$

其中，$\alpha$和$\beta$被称为无量纲参数。
$$\alpha =\frac{R}{L{\omega }_0},\beta =\frac{\omega }{{\omega }_0}\text{\hspace{1em}(7)}$$

  无量纲化，把式(4)中的五个参数$R,L,C,{\mathcal{E}}_0\text{ and }\omega$变成了式()中的两个无量纲参数$\alpha$和$\beta$。
注:

1.无量纲化后，函数，自变量，参数都没有量纲。
2.无量纲化的具体方法可以根据想要的形式，利用待定系数法把无量纲的函数和自变量设出来。

4.2 单摆运动

模型建立遵循以下步骤：

1. 写矢量式
2. 选定坐标系(包括坐标原点和基矢量)
3. 将矢量式在坐标系下展开
   方程如下：

$$ml\ddot{\theta }+cl\dot{\theta }+mg\sin \theta =F_0\cos \omega t\text{\hspace{1em}(8)}$$