Quaternion和AxisAngle的互相转换

最新推荐文章于 2024-04-21 15:28:26 发布
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分类专栏： Ubuntu
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本文详细介绍了如何将旋转轴和旋转角转换为四元数，并提供了从四元数还原旋转轴和旋转角的方法。四元数在三维旋转中有着广泛的应用。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

四元参数和轴角的互相, 即Quaternion和AxisAngle的互相转换.

1. 旋转轴和旋转角到四元参数

旋转轴(ax,ay,az), 旋转角angle

计算四元参数:

qx = ax * sin(angle/2)
qy = ay * sin(angle/2)
qz = az * sin(angle/2)
qw = cos(angle/2)

2. 四元参数到旋转轴和旋转角

angle = 2 * acos(qw)
x = qx / sqrt(1-qw*qw)
y = qy / sqrt(1-qw*qw)
z = qz / sqrt(1-qw*qw)

Reference: euclideanspace

Unity--四元数（Quaternion）和旋转
m1234567q的专栏
05-24 4950
旋转，应该是三种坐标变换——缩放、旋转和平移，中最复杂的一种了。大家应该都听过，有一种旋转的表示方法叫四元数。按照我们的习惯，我们更加熟悉的是另外两种旋转的表示方法——旋转和。矩阵旋转使用了一个4*4大小的矩阵来表示绕任意轴旋转的变换矩阵，而欧拉旋转则是按照一定的坐标轴顺序（例如先x、再y、最后z）、每个轴旋转一定角度来变换坐标或向量，它实际上是一系列坐标轴旋转的组合。那么，又是什么呢？简单来说，四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。
【Unity技巧】四元数（Quaternion）和旋转
weixin_34367257的博客
11-23 1万+
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Quaternion.AngleAxis详解
qq_20179331的博客
08-05 1872
Quaternion.AngleAxis是Unity中的一个方法，用于创建一个绕指定轴旋转指定角度的四元数（Quaternion）。它的作用是实现游戏对象的旋转操作。
使用Quaternion.AngleAxis和Quaternion.Euler实现目标点绕某点旋转
程序猿加油站
09-05 1748
target 是目标点Vector3 org 是自身点Vector3 -45f是旋转的角度 Vector3.up是绕y轴 Vector3 pos = Quaternion.AngleAxis(-45f, Vector3.up) * (target - org) + org; 也可以是 Vector3 pos = Quaternion.Euler(0f, -45f, 0f) * (target - org) + org; Quaternion.Euler 和Quaternion.Angle.
Unity 的 Quaternion.AngleAxis（angle,axis）实际应用和利用Quaternion.AngleAxis（angle,axis）实现一个物体绕另一个物体做圆周运动
SmillCool的博客
08-17 2800
unity 利用 Quaternion.AngleAxis 做圆周运动
四元数（Quaternion）和旋转 & Unity中的旋转
yuanpan的专栏
01-09 2587
四元数本质上是一种高阶复数，是一个四维空间，相对于复数的二维空间。我们高中的时候应该都学过复数，一个复数由实部和虚部组成，即x = a + bi，i是虚数单位，如果你还记得的话应该知道i^2 = -1。而四元数其实和我们学到的这种是类似的，不同的是，它的虚部包含了三个虚数单位，i、j、k，即一个四元数可以表示为x = a + bi + cj + dk。   Unity里，tranform组件里...
D3DXQuaternionToAxisAngle 函数
大坡3D软件开发
10-18 2778
D3DXQuaternionToAxisAngle 函数用一个向量和绕着这个向量旋转角度来计算一个四元数。定义：void WINAPI D3DXQuaternionToAxisAngle(          CONST D3DXQUATERNION *pQ,    D3DXVECTOR3 *pAxis,    FLOAT *pAngle);参数：pQ [in
matlab 欧拉角 方向余弦,旋转矩阵、欧拉角之间转换
weixin_32236415的博客
03-17 3872
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最近学习了一些关于三维空间旋转相关的知识，借此梳理一下备忘。 三维空间的旋转(3D Rotation)是一个很神奇的东东：如果对某个刚体在三维空间进行任意次的旋转，只要旋转中心保持不变，无论多少次的旋转都可以用绕三维空间中某一个轴的一次旋转来表示。表示三维空间的旋转有多种互相等价的方式，常见的有旋转矩阵、DCM、旋转向量、四元数、欧拉角等。本篇文章主要梳理一下这些表示方式及相互转
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三维数学基础4：旋转的表示-四元数 我们先来了解轴角法表示的旋转，其与四元数表述旋转的几何意义相似。 轴角表示旋转 一个以矢量定义的旋转轴，再加上一个标量定义的旋转角，这种表达旋转的方式称为轴角（axis-angle）表达方式。旋转轴A、角度θ\thetaθ可写成4维矢量形式： [Aθ]=[AxAyAzθ] \begin{bmatrix} A & \theta \end{bmatrix} = \begin{bmatrix} Ax & Ay & Az & \th
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