关于三维姿态、旋转矩阵、欧拉角、四元数、轴角[angle-axis]的理解

1、pre

参考链接1
参考链接2
参考链接3

c1: 大地坐标系
c2: 相机坐标系

2、描述c2相对于c1的姿态

2.1、姿态角

描述c2坐标系相对于c1坐标系的姿态

滚转角：c2-z轴与通过c2-x轴的铅锤面的夹角
航向角: c2-x轴投影到水平面(c1-XY)与c1的夹角
俯仰角: c2-x轴与水平面(c1-XY)的夹角

2.2、 旋转矩阵R

R,表示相机坐标系c2的方位

X_cam = R(X _wor-C_wor)
将大地坐标系下点坐标转换到相机坐标系下的坐标

3、描述c1-c2的过程

3.1、绕3个坐标轴旋转

3.1.1、欧拉角

表示按一定的轴顺序绕坐标轴旋转的三个角度
坐标轴：静态 / 动态（旋转后的中间临时坐标系）
轴顺序：12种，相邻两个绕轴不同

当以动态坐标轴为绕轴并按照ZYX顺序旋转时，此时的欧拉角与姿态角对应

由3个欧拉角，根据旋转的矩阵表示，可以唯一确定最终的3维旋转矩阵，但R存在多种满足旋转的矩阵表示的分解，对应不同的欧拉角表示
原因：不同的绕轴顺序，相同绕轴顺序不同绕轴角度可表示同一种3维旋转，对应同一个R

3.2、绕某一个特定轴旋转指定角度[轴（x,y,z）角度sita]

3.2.1、四元数

数学中一种特殊的数，数学意义及规律：略

表示上述旋转时：
（cos (sita/2), sin (sita/2)*x，sin (sita/2)*y，sin (sita/2)*z）

3.2.2、轴角（Angle-axis）

（sita* x/sqrt(x^2+ y^2, z^2), sita* y/sqrt(x^2+ y^2, z^2), sita* z/sqrt(x^2+ y^2, z^2)）
= （sita* x’, sita* y’, sita* z’）

(x’,y’,z’)为（x，y,z ）的单位方向向量

相比于四元数表示，轴角更能简单快速计算出轴（x,y,z）角度sita

4、总结

姿态角定
R定
欧拉角不定
四元数定
轴角定